xbee-pro（国内認証10mWワイアアンテナ）とPlayStation3コントローラをパソコンにUSBで接続、
joystick機能が使えるか、プロポと受信機を接続せず飛行できるか、 をテストをしました。
まず、テストエリア内の電波到達状態を確認するため徒歩で機体を約６０ｍまで離し、
電波到達距離に関するトラブルの可能性が無い事を確認しました。
次に各モードをテスト。最終的に、Stabilize、Alt Hold、Loiter、RTLが問題無く機能することを確認しました。
しかしテスト初期段階に、
「突然プロペラが高回転し機体が縦になり墜落、墜落してもプロペラが回転し続ける」
「モードを切替た直後、機体が一方向に高速で移動を始める」、という危険極まりないトラブルを繰り返しました。
当初、PS3コントローラのアナログスティック操作が非常にシビアなためのコントロールミス？と思ったのですが、
あまりに不自然な挙動だったためログを確認するとエラーが続発していました。
エラーは、Subsysの9、ECodeが2or0です。
つまり、Fenceのcircular fence breachedとvehicle is back within the fences、
ホームポジションのほぼ真上から動かしていませんでしたので、考えにくい記録です。
ちなみに、プロポと送信機を使った飛行では、Stabilize、Alt Hold、Loiter、RTLは問題なく機能しており、
かつGeoFenceもおそらく完全に機能しています。（推奨以下の半径20mまで狭めて確認済み）
そのため、今回のテストもFenceをEnableで臨んでいました。
しかしエラーがFenceに集中していたため、当然ながらDisabledでテストを再開すると、
まったく問題なくStabilize、Alt Hold、Loiter、RTLの各モードが機能しました。
GeoFenceは安全性を高めることができる非常に魅力的な機能ですので使いたいのですが、
トラブルの原因がわからない以上、当面はFence機能の使用を封印するしかありません……
どなたか同様のトラブルを経験・解決している方はいらっしゃいませんか？
情報交換できると嬉しいです！！
非常に汚いデータのログなので恥ずかしいのですが、上記テストのログを添付いたします。
何かのご参考になれば幸いです。
Replies
細々とxbeeのテストを続けています。
先日、浜辺の波打ぎわをひたすらまっすぐ飛ばしたところ水平距離３００ｍオーバーで90%以上の電波強度を確認。 理論値まで余裕があるので、まだまだ届きそうです。
垂直方向は１００ｍで50%まで低下する場合があります。 ワイヤアンテナを垂直に立てている為かなあ。
気になるのは、Guidedモードで一度地図クリック位置に移動させると、移動後にLoiter状態で一切の操作を受け付けなくなること。 他のモードに変えると何事もなかったように動くのですが……
缶にGPSを納めてアンテナだけ出してみました。
そしてxbeeは底面に（アンテナが少し写っています）。
xbeeは機体中央真下に吊るす感じにしたかったのですが、配置のアイディアが浮かばず暫定で。
とりあえず部屋の中で通電して確認したところ、多少、電波状況の変化はあるようですが……
Jiroさん、さっそくのコメントをありがとうございます！
GPSの座標が飛ぶことにより、GeoFenceのRTLが発動しているとのご指摘に間違いないと思います。
おおむね捕捉衛星数も安定していますが、モード変更をきっかけに誤作動するのでしょうか。
xbeeを外して同様の誤動作がないか確認する必要がありますね……お考え、参考になります。
マニアックな装置は搭載したいのですが（笑）まだしておりません。
現在はテスト段階ですので、新しいことをする前にはすべてのパーツを分離し
APMとパソコンのUSB接続でのテストからスタート、
最低限必要なパーツをひとつずつ追加してログをチェック、その後に機体に搭載する手順を踏んでいます。
これで離陸前に起こるエラーは事前に気が付けると思うのですが、
実際に飛行すると、また異なる問題が起きるということは当然ありますよね。
PS3コントローラーについてはブラックボックスな部分が多いので、
マウスの代わり程度の機能を果たせば良しと判断し仕様は深追いしておりませんでしたが、確かに影響がありそうです。
もともとの着想が、パソコンのみで飛行できないかという発想でしたので、そのような考えになったのですが、
ドライバすら有志が作成した、正直なところ怪しげなものを使用しています。
テストはパソコン画面上、デバイス機能テストとMPの挙動目視確認のみでした。
BluetoothについてはコントローラーのUSB接続で停止するという、ネットの噂（笑）を信じてUSB接続でテストしました。
パソコンの無線はoffにしてテストをしています。（マップは事前に保存しました）
テスト場所は山奥で、周囲数百メートルは時折遠くを車が通過するのみですので、電波環境は比較的良いはずです。
Randyさん、ログを見ていただき感謝いたします！
20mのfenceは現在のGPSログのブレから判断すると、当然すぐに飛び越えてしまうということですね。
ひとつご確認させていただきたいのですが、
「NumSatが低くなると、その対応としてHdopが自動的に高くなる設定」という理解で間違えないでしょうか？
だとすると、Hdopの跳ね上がりを抑えれば……という希望も沸くのですが、パラメータが見当たらないですね。
お二人のご意見を参考に考えさせていただくと、xbeeとgpsの干渉を解決するしかない、ということですね！
簡単な対策で……
例えば切断した缶（アルミorステンレス）内側底部などにＧＰＳを設置して上空に向け、xbeeは底面に設置するなど
2.4Ghzの回折が起きにくいことを利用するような配置の工夫は考慮の余地があるものでしょうか？
とりあえず、電波反射が少なそうなところで、携帯電話を空缶に入れてみたらWIFI電波が弱くなったので（笑
完全に妄想レベルですが、せっかく思いついたので今度試してみようと思います。
ところで、webでマルチコプターの動画を検索していると室内で非常に高精度の制御をしている場面を見受けます。
http://youtu.be/YQIMGV5vtd4
GPSは使えないと思いますが、どのように制御しているのでしょうか？ もしかしたら設定のヒントになるかと思いまして…
20mのFenceは狭いですね。
Logを全部見ていませんですが最初のFenceBreachは3905ですね。ちょどその時GPSのNumSatは低くてHdopが高いからAPMは場所を間違えてFenceを超えたと思ってしまった。
大変興味深いことをされているんですね。
GPS を見失っているか、ARMした場所から、何らかの移動があったのでは、ないでしょうか？
「モードを切替た直後、機体が一方向に高速で移動を始める」は、多分RTLでしょう。
AC3.0.1では、Sanity check が厳しいのでGPS を捕捉しない場合にARMはしないと思いますが。。。
他に、GPSの受信を阻害するような、マニアックな装置を搭載していませんか？
PS3のコントローラの周波数は？？？