はじめまして、UAVによる空撮の研究をしているEndoと申します。
初歩的な質問で大変恐縮ですが、xbeeとレシーバーの使用についてご教授願いたいと思います。
今回missionplannerとpixhawkをxbee経由で通信しつつ、UAVの操作を試みたのですがプロポの電源を入れた途端、xbeeの強度が激減してしまいます。PCとUAVを10mほど離すと完全に切断されてしまうほどで、tlogといったデータを取るのが困難になっています。
おそらくxbeeとレシーバーの周波数2.4GHzが干渉しあっていることが原因だと考えていますが、xbeeのscan channels値を変更し(1FFE)、空きチャンネルを自動取得させる、レシーバーの通信方式を変更する(S-FHSS、FASSTest)などを試してみたのですがいずれも干渉を防ぐことができませんでした。
2.4GHzのxbeeとレシーバーをどのように共用すればよいのでしょうか？
よろしくお願いします。
環境
pixhawk V3.1.4 hexa
xbee pro s1
T8J(プロポ:S-FHSS)
R2008SB(レシーバー:S-FHSS)
missionplanner 1.3.1
You need to be a member of diydrones to add comments!
Replies
Endoさん、こんにちは。とりあえずご質問内容については解決したようで嬉しいです！
大学の廊下でテストされているとの話、非常に興味深いです。
今、Miwaさんのコメントを拝見したのですが、同様の環境でしょうか？
みなさん良い環境でレベルの高い実験をされているようで羨ましいです。
確実な方法が見つかれば可能性が一気に広がりそうな、有意義な研究ですね！！
今の私の知識では、ちょっと室内は安全に飛ばせる気がしません……
野外ですらチャンネルの空きが確認できてから飛ばしているような状態です。
まったく詳しくないのですが、室内用の産業ロボットに有線が多いように感じます。
確実性の高い無線の事例はすでに存在しているのでしょうか。
いちおう、室内で安定化電源からの給電はテストしたことがありますが、
当然ながら有線でも問題なさそうです。
こんにちは。
ネットで議論されているUAVでのXBee使用トラブルは
干渉が原因である前提で展開されている場合が多いようですが……設置に問題はないでしょうか。
地上側のアンテナ高を数メートル確保していますか？
地上側、機体側ともに、他の送受信機から可能な限り離れていますか？
機体側の設置場所は飛行中つねに電波が阻害されない場所でしょうか？
以下参考になるでしょうか。
http://tocos-wireless.com/jp/tech/920vs24.html
経験のみで根拠となるデータはありませんが、
私の機体は200m〜300m程度の距離でXBeeの電波が途切れる事はまずありません。
しかし、同じ環境で機体側のみフレネルゾーンの確保が困難な場所にXBeeを設置してテストすると
ほんの数m〜数十m程度で確実に途切れます。そして、その際の電波状況には再現性があります。
また、公式で紹介されているフェライトによる対策も重要だと感じています。
hinoki様：
ご意見、ありがとうございます。
確かに地上側のXbee、三脚等で保持するべきですね。
道具を増やしたくないこともあり、
いつも地上側は雑に、机の端っこ程度のところに置いて使っていました。
高さが足りない状況ですね。
こちらでも検証してみます。
ありがとうございました。
あ、でも、同じ装置で、同じような配置で、日によって通信距離がちがうこともあります。
チャンネルがちがうと、さっぱりだったり・・・
大学構内なので、そこらじゅうに電波が飛んでます。
複合してますかね？
DIY drones で誰かが書いていましたが、一番大切な通信は、一番低い周波数にするべきですね。
1) 命綱のR/Cに2.4GHz
2) GPSの1.2-1.5GHz近辺
3) FPVやTelemetaryの5.8GHz
のような、順序でしょうか？ R/Cの周波数を下げたいですね～。
今年も開催日が決まったMaker Fair の会場の電波状況は、2.4GHｚのChaosでした。
Make Faire Tokyo 2014のページ、UemuraくんのQDH新型の写真が載ってますね！
やはり、R/Cは72MHｚか40MHｚで！
Xbee経由での操作はやったことありませんが、同じくT8Jとxbee pro s1という
組み合わせで300mの距離でも途切れることもありますが使えてます。
確かに皆さんのおっしゃるようにもう少し安定して繋がらないものかと
不満が無いわけでは無いですが、R2008SBとxbee pro s1の組み合わせが3つあり
問題ありません。（というか、それしか知らなかったので。）
http://diydrones.com/profiles/blogs/uk-eu-2-4-ghz-telemetry-kit
便乗でいろいろと勉強になりました。
x-ctu.png
document1.jpg
私はラジコン装置がJRなので、もう少し悪くなります。
理由は中を開けると分かります。
テレメトリは別のものを使ってますが、非公開とさせていただきます。
miwaさんが情報提供されているように、日本でも920MHz帯が許可されたようです。
日本ではRFタグ用に許可された帯域なので出力20mW、周波数920～928MHzに制限されます。
Futabaさんの資料では出力20mWで距離1200mの通信が出来るとなってます。
しかし2.4GHz帯のラジコンが出力100mWで距離1500m程度が実用限度のようなので
推測ですが、20mWだと300m程度が実用限度だと思います。
3D Roboticsが販売している915MHz帯の北米仕様は、日本では電波法違反に
なります。日本仕様に設定変更は可能ですが、個別に無線局免許が必要になりますし、
陸上特殊無線技士などの従事者免許も必要になるかもしれません。
日本の無線通信行政はいつも後手後手なので、快適なテレメトリ環境はもう少し先でしょうね。
こんにちは
Futabaとの組合せなので、まだ良い方だと思います。
同じ2.4GHz帯を使った同様のFH-SS方式なので周波数スロットがヒットすると
パケットをロストします。ラジコンの方が電波が強いので墜落はしませんが、
対策は、両者のアンテナが直交するよう配置したり、XBee側のビットレートを
下げたり、通信ペアを固定するぐらいだとおもいます。
ようこそ、Sosukeさん。 xBeeを何時も使っていますが、コンパスキャリブレーションが便利のレベルです。
答えになっていませんが、OECDで日本の市場開放度が、一番低いのが電気通信で３２位だそうですので、皆さん苦労します。
1)Miwaさんのお勧めの、"Bluetooth シリアル変換アダプター Parani-SD1000"は、如何ですか？
2)合法920MHz帯のモデムは、頑張れば入手可能な状況だと思います。
-
1
-
2
of 2 Next