以前，動画を投稿した際はコメントありがとうございました．

その際は，レスポンス出来ず申し訳ありません．

暫く色々やっていて，レーザレンジファインダ（LRF）や超音波センサを取り付けました

LRFでとったデータで地図を作ろうと思っていて，高度制御モードに入れると

今まで高度をマニュアルで保とうとしていたのが嘘のように，簡単に高度を

保ってくれるので大変楽です．

ただ，ALTHOLDモードに入れた際に，急に高度が下がることがあります．

感じとしては，高度２ｍぐらいのところでモードを切り替えると，１ｍから８０ｃｍぐらい高度が下がり，モードを切り替えた高度には戻らず１ｍぐらいの高度で安定するイメージです．

パラメータのデフォルトを見ると積分ゲインは０で，比例ゲインがいくつかになっていましたが，比例制御しかかかっていない状態なので定常偏差分下がっているという解釈でいいのかなと思うのですが．どうですか．

これはほぼ毎回起こるのですが，他の皆さんもそうでしょうか

APM2.0　+　Arducopter2.9で機体は２．２ｋｇあります

ゲインはデフォルトのままです．

残念ながら上の動画は下がるところが撮影されていませんが，高度制御が安定している状態です．