0 スタビライズモード以外で離陸せずに立ちゴケをしてしまいます Posted by mosla on April 12, 2016 at 1:00am 初めまして660サイズのクアッドを製作しています。pixhawk6S30C8000mAhUBLOX M8NminimOSDFeiyuTECmini3D現場でミッションプランナーをipadで使えるアンテナは持っていません家のPCのミッションプランナーを使って設定しています。スタビライズモードでは離陸できるのですが、それ以外のモードでは立ちゴケをしてしまい離陸に至りません。alt holdモードでも同じです。ESCのキャリブレーションも何度かやり直してみましたがスタビライズモードではちゃんと浮上できるので設定は完了してると思います。私的には、加速度計のキャリブレーションが怪しいのではないかと思っていますがミッションプランナーに表示されるキャリブレーション時の写真がイマイチ分かりづらいと思っています。もしわかりやすい動画などありましたらお教え頂きたいです。立ちゴケをする前にスロットル以外を操作してみると反応してる様子がありません。こけるのを回避しようと舵を切っても無反応でこけてしまいます。スタビライズモード以外で離陸したことがないので、スティックの反応がどういった感じなのかわかりません。離陸させようと操作している最中にランディングモードに入ってモーターが停止することもあります。あと、GPSの信号が時々2〜3秒途切れることがあり0個になってしまいます。通常は10個以上補足しています。コレがランディングモードに入る理由でしょうか。GPSを使ったモードで飛行中に途切れると不具合が起きるのではないでしょうか？もう一つ、スタビライズモードでスロットルをあげると、いきなり回転数がビャッ！と上がってしまいます。他のモードのようにスムーズな回転数の上昇にする設定項目はどの項目になりますでしょうか？もし更に必要な情報がありましたらご指示ください。皆様の力をお借りいたします。 You need to be a member of diydrones to add comments! Join diydrones Email me when people reply – Follow
Replies
回答ありがとうございます
最近の雨と風で試験飛行が現時点でできていませんが
屋内でプロペラを外しリセットして１から設定し直しました
以前のお返事に、オーバースペックではないかと言うことも指摘されたので
３セルのバッテリーを使い試験してみようと思います
手持ちのプロペラは１０５０しかないのでこれでやってみます
もしかしたら、いろいろいじりすぎて設定がおかしくなっていたのかもしれないので
今回リセットしたことで、またスタビライズモードで離陸してくれれば
ホバリング状態でGPSを使ったモード、Loiterやpositionholdモードを試してみたいと思います
通常皆さんは、たとえばLoiterを離陸時から使う時にはスロットル位置は最下から徐々にあげていくのですよね？
一度だけpositionholdモードだったとおもうのですが
風がやんでふっと、１Mくらい浮き上がり高度を維持したことがありました
びびってすぐ着陸させてしまったので、ほんの１０秒もないくらいでしたが・・・
もしかしたら、じわじわやらずに一気にあげてしまうのが正常なやり方ですか？
とりとめも無い話で本当申し訳ありませんが、どうぞご協力お願いいたします
こんばんわ。
Loiter もPosHold も スロットル中心で［高度が変化しない］動作なので，離陸時は
Low側から中間まで一気に上げても急上昇することはありません。
中間位置から，［さらに上げる，もっと下げる］の調整になるので，中間位置から徐々に
上げると 浮き上がる動作になります。
Stbモードではスロットルとモーターの回転数が比例して上がるので，機体重量とプロペラの
特性で スロットルがどこでホバリング状態なのかは，いろいろです。
当方は周りの環境がある程度の許容があれば（少々広いところならば）じわじわではなく
一気に上げています。バランスが悪い時は ちょっとフラッとしますが，すぐに水平になります。
GPSのHDOP（水平精度）値が2.3以下になるようならば，Loiter で一気に上げても
安心できます。
GPS もマストの上に搭載されているので、問題ないと思います。
その防振マウントのオリジナルデザインを、3Dプリントした物を持っていますが、共振が出そうなので使っていません。
上のボードにスポンジで載せても水色のダンパーが揺れるので、要注意。
大きなPayloadを載せる前提なら、想定した荷重のダミーを載せて調整すると良いですね。
少し安定してくればAuto Tuningも有効ですが、AltHold で飛ばないと使えません。
欲を言えば、Pixhawk の搭載位置は、重心が好ましいです。
フレーム TAROT iron man
スキット TAROT retractable landing gear
FC Pixhawk
モーター Black widow 460kv(ESC一体型モーター)
プロペラ カーボンファイバー1755
パワーボード 3DRのFC防振板と一体型の物
lipo 3S 30C 5000mAhを２個直列×2
6S 30C 8000mAh×1
GPS U-Blox M8N
ジンバル Feiyu-Tec mini-3D
OSD minim-OSD
テレメトリー pixhawkとセットで付いて来たもの(型はよく分かりません)
以上になります
FCにスポンジを緩衝材として使うとなると一度オーバーホールして積載の配置を再構成しないといけませんね。
立ちゴケで何度もプロペラを擦ってるので、バランス取りも再点検ですね。
週末は忙しくなりそうです。離陸してくれればなんのそのなんですけれどね。
"Black widow 460kv" を使っている方は、初めてですが、モーターとESCの関係は、保障付きなんでしょう。
振動が過大になりそうも無い構成ですね。
”パワーボード 3DRのFC防振板と一体型の物”は、良く分からないので、写真をお願いします。
スポンジで包むので無く、スポンジの上下に粘着テープが付いたものを両面テープのようにして貼り付けます。
ひとつ言えることは、全体的にかなりOver Power なので、一度3Sやプロペラを14インチ等に交換して飛ばして見たら如何でしょうか？
TAROT660サイズは、PIDのDefault設定で普通に飛んでくれます。
Over Power を抑えるようにPIDのtuningが必要です。
過去のフライトデータがありましたのでそれをアップロードします。
二つのデータをアップします。
１０日のものはスタビライズモードで少しホバリングをしています。
０９日のものは何度も飛べないモードを試しています。
動画のほうは撮れていないので、また天気のいい日に試してみます。
GPSの不具合のほうもわかりましたらよろしくお願いいたします。
14.BIN
16.BIN
自動解析の結果は、それほど酷く無いようです。
Log File C:/Users/JIroh/AppData/Local/Temp/tmpBABD.tmp.log
Size (kb) 3035.017578125
No of lines 37478
Duration 0:02:09
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.3.3
Firmware Hash acf2e10c
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (1.63%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.30, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -
GPSは、最後にゼロになる前は、衛星を10個くらい捕捉しています。
GPSを全部ロストしてLand-modeになっているようです。
空が見えない場所の飛行、GPSの取付位置不良やコネクタの取付不良の可能性があります。
基本的な問題は、加速度センサーが大きな振動によって飽和していることです。
Pixhawk の取付方法（スポンジの利用）、機体の剛性不足、プロペラ・モーターのアンバランスの対策を取ってください。
ESCとモーターのSyncエラーの可能性も有るので、機種情報も必要です。
altholdモードでも同じ挙動で、スロットルを上げて離陸寸前になるとコケてしまいます。
コケるのは、離陸時にピッチとロールを操作できないのでコケるんだと思います。
スタビライズモードのようにピッチとロールを操作できれば浮上してくれると思うんですけど。
今日明日天気がぐずつくようです。回復したら早速ログを取りながら動画も撮影してみたいと思います。
キャリブレーションの動画とても分かりやすかったです。もう一度キャリブレーションをしてみます。
mosla さん、以下の可能性
1) Stablizeで離陸できているならプロペラとモータの回転方向の関係は、良さそうです。
モーターのレイアウトが、ArduCopter用になっているかは、不明。
2) 機体設定が、Quadになっていない。
3) PIDの設定が、全然合っていない。
4) Pixhawk の振動対策の不備や取付位置の不具合。
5) 一部のモーターの不具合
＊ログを消去していないなら、過去のログをMission plannerの”Data flash log”からDownloadできます。
立ちゴケの意味が分かりませんがAltHoldモードでも着陸出来ません？
Logをアプロードだたら助かります。
-
1
-
2
-
3
of 3 Next