Alt_Holdにスイッチすると、
その時の3chの値がスロットル値のベースとなって、高度が制御されます。
説明書によると、Alt_Holdになると3chの位置が中央付近の大きめの不感帯を超えた時点で、
上昇・下降の速度命令とみなして、機体を上下に操作するとあります。
いま調整中のZIONPRO520ですが、
双葉の送信機でスロットルが中央よりも１目盛半以上でほぼ高度が一定になります。
この状態でAlt_Holdにすると、このスロットルの位置が不感帯を上に超えているらしく、
機体は上昇していきます。
また、Alt_Holdで高度が変化しないように3chを調整したところでStablizeにスイッチすると、
機体が一気に下降します。
なかなか操作が面倒です。
不感帯中央の位置を、Alt_Holdにスイッチした時点での3chの値に設定することは、
現行の2.9.1でできるのでしょうか？
Arducopterのソースを自分で書き換えることになるのかな？
Replies
こんにちは
ようやく問題の解決に向かい始めた感じがします．
まず，加速度センサのZ軸方向の出力のブレが大きすぎたようです．
MPU6000のフィルタを20Hzに変更していたのですがそれで満足してしまっていました，
どうやらAPMの取り付け方法がまずかったようです．
機体 - （吸振ゲル） - 板 - （吸振ゲル） - 板 - （ねじ止め） - APM
としていたのですが
機体 - （吸振ゲル） - APM
としたところZ方向加速度のブレが大幅に小さくなり，機体の上下挙動がだいぶ収まりました．
気圧計の高度とINAV_ALTを比べたところほぼ一致する結果となりました．
これはこれでいいんですかね…．
こんにちは
未だにこの問題は解決していない状況です．
countが2730あたりからAlt_Holdを入れていますが，急上昇しました．
このときのTHR_MIDは700です．このデータをみるとホバリング時のスロットルは80%くらいといったところなので
上昇の原因はこれだと思うのですが…．
THR_MIDを800に設定したところですが，THR_MIDの設定レンジは300~700になっているようです．
恐らく，スロットル値が高いと姿勢制御の余裕がなくなるために制限を設けていると考えられますが
この制限を解除するにはソースを書き換えるしかないのですかね？
ただ，Alt_Holdでの上昇の仕方も階段状に高度を変化させている感じで非常に不自然です．
スロットル値以外の原因もあるような気がします
こんにちは
皆さんのアドバイスを参考にしつつ調整し続けております．
THR_MIDをホバリング時のスロットルの開度と合わせて変更しているのですが機体が上昇し続ける問題が解消しません．
赤で高度，青で高度の誤差を示していますが，高度に対して誤差が増え続けるという結果になりました．
これはAlt_Hold時のスロットル位置がTHR_MIDの不感帯に収まっていないということでしょうか？
あとTHR_MIDの調整方法のことなのですが
方法としてStabilize Modeでホバリング時のスロットルの開度をパーセントで見て
そのパーセント値を10倍した値をTHR_MIDに入力したのですが，問題ないでしょうか？
Alt_Hold では、GPS と気圧センサーを見ているんですよね。 実際は、気圧計の分解能が10cmだったので、その範囲で高度制御できることになっています。（たぶん） ところが、気圧計の時定数やどのタイミングでAlt_Holdに入れるかによって、気圧計の情報が異なると。。 上昇中や下降中にAlt_Holdに入れると、上がっていったりすると思います。 一旦、Alt_Holdに入った段階でThrottleの入力を変えると、高さが変化しますね。 以上、経験的。。以下推測 Throttle input と飛行時のThrottle の扱いが異なるので、言われているような現象ｎなるのかと思います。 高度が高くないなら、PX4 flow sensor, Ultra Sound sensor, 等の他の手段が良いと思います。 最近の2.9.1bは、気圧計への背圧の影響を減らすべく時定数を変えたら変になりました。（たぶん修正する、した？？？）
以下、2.9.1ｂのGPSと気圧計のズレ
確かConfigのパラメータがいっぱい並んでる中に，不感帯幅調整やスロットルセンター調整の値があったと思います．
昔ランディさんに似たような問題への対処法として教わりました．
今手元にAPMがないので確認できないのが歯がゆいです…