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multi-rotor
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"Torataniです．
先日のMAKEお疲れ様でした．
おかげ様でうちの後輩に火がついたようで，バリバリコプターをいじり始めています．
SaveTrimはもう試されたでしょうか？
コードの中身まで知っているわけではありませんがSaveTrimを使うとどうやらAPMの傾きオフセットとして記憶するようなので，結構トリムがある場合IMUの表示が傾いてしまいます．
まぁ実際はAPMを疑似的に傾けてトリムを調整しているので問題なく飛べるのですが，表示的に少々気にはなると思います．…"
先日のMAKEお疲れ様でした．
おかげ様でうちの後輩に火がついたようで，バリバリコプターをいじり始めています．
SaveTrimはもう試されたでしょうか？
コードの中身まで知っているわけではありませんがSaveTrimを使うとどうやらAPMの傾きオフセットとして記憶するようなので，結構トリムがある場合IMUの表示が傾いてしまいます．
まぁ実際はAPMを疑似的に傾けてトリムを調整しているので問題なく飛べるのですが，表示的に少々気にはなると思います．…"
こんばんは．Torataniです．久し振りにAPMのコードをいじろうと思ったのですが，A.C.3.xからHALというレイヤーが追加されたのですね．A.C.2.8.xまでしかコードをさわっていなかったので，環境設定からはじめることにしました．ところがDev.ページを読んで（Dev.ページがかなりきれいになっていて感激しました！）環境をつくったところ，コンパイルのところでつまづいてしまいました．以下エラーメッセージです．Building for ArduPilot Mega…
最近は本業が忙しくてあまりAPMをさわれていませんでしたが，少し進展があったので投稿します．以前投稿したHOKUYO URGを積んだHexa-rotorで縦方向の地形追従 (Terrain following) をやりました．http://youtu.be/OF9VEVnPJ48動画のConventional altitude holdingの方はAC3.0.1でSonarを使ってAltHoldをしたまま飛行しています．Information amount feedback (IAF)…
"以前この問題で大変悩みました．
確かに今までのマルチコプターと言えばESCからマイコンへ5Vを流すのが一般的でしたが，その場合配線等によっては今回のように電源が入らない（おそらく安定しない？）ことがあります．
これはそもそもESCがこのように並列につなぐことを想定していないため，BEC給電に個体差があり発生する問題だそうです．
以前はデベロッパーの間でも意見が割れていて，電源は分けるべき，ESCを全部つないでも問題ない等色々意見がありました．…"
確かに今までのマルチコプターと言えばESCからマイコンへ5Vを流すのが一般的でしたが，その場合配線等によっては今回のように電源が入らない（おそらく安定しない？）ことがあります．
これはそもそもESCがこのように並列につなぐことを想定していないため，BEC給電に個体差があり発生する問題だそうです．
以前はデベロッパーの間でも意見が割れていて，電源は分けるべき，ESCを全部つないでも問題ない等色々意見がありました．…"
最近はAPM本体ではなくMP用ソフトをつくっていました．Optimal Trajectory Generator です．このソフトは２点の位置 (Position) とその点での方位角 (Azimuth angle) ，軌道距離 (Down range: D.R.) を指定するとその間の曲率最小軌道 (Minimum curvature trajectory)…
"確かConfigのパラメータがいっぱい並んでる中に，不感帯幅調整やスロットルセンター調整の値があったと思います．
昔ランディさんに似たような問題への対処法として教わりました．
今手元にAPMがないので確認できないのが歯がゆいです…"
昔ランディさんに似たような問題への対処法として教わりました．
今手元にAPMがないので確認できないのが歯がゆいです…"
"> Miwaさん
まさにその和歌山大学宇宙教育センターと共同でUAV開発を行なっています．
今回のフライトテストもモデルロケットの打上げ実験と同時に行われました．"
まさにその和歌山大学宇宙教育センターと共同でUAV開発を行なっています．
今回のフライトテストもモデルロケットの打上げ実験と同時に行われました．"
"> SUZUKIさん
確かにSimpleModeだとなんとか操縦は可能ですね．
厳しいのは高さによる恐怖心や距離感がなくなってくることによる部分も大きいので，もっと操縦が上達すればマニュアルでもいけるかもしれません．"
確かにSimpleModeだとなんとか操縦は可能ですね．
厳しいのは高さによる恐怖心や距離感がなくなってくることによる部分も大きいので，もっと操縦が上達すればマニュアルでもいけるかもしれません．"
"> Hattoriさん
ここはあくまでもモデルロケットの実験が行えるよう，ある程度の高度まで飛行する許可をとっているだけで，確かに種子島や内之浦みたいに宇宙まで飛ばすことはできません．それでもUAVには十分過ぎる高度ですが．
飛行は離陸から着陸までAutoModeで行なっています．
経験上50m以上は機体の方向や傾きがわからなくなってマニュアルは厳しくなりますね．"
ここはあくまでもモデルロケットの実験が行えるよう，ある程度の高度まで飛行する許可をとっているだけで，確かに種子島や内之浦みたいに宇宙まで飛ばすことはできません．それでもUAVには十分過ぎる高度ですが．
飛行は離陸から着陸までAutoModeで行なっています．
経験上50m以上は機体の方向や傾きがわからなくなってマニュアルは厳しくなりますね．"
"昨日，私の仲間が和歌山県の加太 (Kada, Wakayama) にあるコスモパーク加太
http://www.wakayama-u.ac.jp/ifes/kada/
でフライトテストを行ってきました．
今回はせっかく広くて高度制限に余裕のある場所だったので，高高度飛行実験を行いました．
Ver.2.9.1でaccelを使ったAltHold, Landも行なっています．
地上カメラ
https://www.youtube.com/watch?v=R0LXt3BAqiI…"
http://www.wakayama-u.ac.jp/ifes/kada/
でフライトテストを行ってきました．
今回はせっかく広くて高度制限に余裕のある場所だったので，高高度飛行実験を行いました．
Ver.2.9.1でaccelを使ったAltHold, Landも行なっています．
地上カメラ
https://www.youtube.com/watch?v=R0LXt3BAqiI…"
"ログは自動で保存されているはずですよ．
テレメトリ経由のログならこちらを
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPTlog
EEPROMのログならこちらを参照してみて下さい．
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPDatalog"
テレメトリ経由のログならこちらを
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPTlog
EEPROMのログならこちらを参照してみて下さい．
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPDatalog"
"こんにちは.
私も基本はマルチローターなのですが，もしかして「エレベータジャイロ」の出力というのはAPMを傾けたときの方向と，そのときのPCに表示されるAHRSの傾きが逆，という意味ではないでしょうか．
もしそうであれば一般的によく起こる問題では，と思い投稿しました．（正確には問題ではなく勘違い？ですが）
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_sensorGUI
Remember how artificial horizons work:…"
私も基本はマルチローターなのですが，もしかして「エレベータジャイロ」の出力というのはAPMを傾けたときの方向と，そのときのPCに表示されるAHRSの傾きが逆，という意味ではないでしょうか．
もしそうであれば一般的によく起こる問題では，と思い投稿しました．（正確には問題ではなく勘違い？ですが）
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_sensorGUI
Remember how artificial horizons work:…"
"海外ではこの手の研究が盛んですよね．
とはいえ，日本からも盛り上げていけるよう頑張りたいと思っています．
論文楽しみにしています．"
とはいえ，日本からも盛り上げていけるよう頑張りたいと思っています．
論文楽しみにしています．"
"> Miwa先生
ありがとうございます．
実は今のメインテーマはUAVではないのでしばらく後になるとは思いますが，成果が出次第報告できればと思います．"
ありがとうございます．
実は今のメインテーマはUAVではないのでしばらく後になるとは思いますが，成果が出次第報告できればと思います．"
"> Miwa先生
動画ありがとうございます．
特に２例目の方が回避している様子が分かりやすくていいですね．
ちなみにこのテーマで今まで論文等は投稿されていたりしますか？
国内でUAV衝突回避の例があまりないので，よろしければ今後引用させて頂ければと思っています．"
動画ありがとうございます．
特に２例目の方が回避している様子が分かりやすくていいですね．
ちなみにこのテーマで今まで論文等は投稿されていたりしますか？
国内でUAV衝突回避の例があまりないので，よろしければ今後引用させて頂ければと思っています．"
"> Hattoriさん
うちは制御の研究室なのでオートマッピングは少し方向性が違います．
どちらかというとURGのデータを使ってよりよい自動制御を行うのが目的です．
まぁむしろその方がオンボードでデータ処理してフィードバックしなければならないのでシステムを作るのは大変ですが・・・（笑）
予定としては縦方向の回避をソナーよりもよくしようと計画中です．
とりあえず早めに見せられるような結果がでるよう頑張ります．"
うちは制御の研究室なのでオートマッピングは少し方向性が違います．
どちらかというとURGのデータを使ってよりよい自動制御を行うのが目的です．
まぁむしろその方がオンボードでデータ処理してフィードバックしなければならないのでシステムを作るのは大変ですが・・・（笑）
予定としては縦方向の回避をソナーよりもよくしようと計画中です．
とりあえず早めに見せられるような結果がでるよう頑張ります．"
