お世話になっています、山本です。
先日、異常な動作をしましたので、ご報告いたします。
場所は右側に低層の校舎がある並木道で樹木のトンネルになっていました。
GPSは10個確保できたのでLN7326付近でLoiterモードで離陸し高度3m程度で進行していったところ、LN24358付近で突然左に移動し始め、右に舵を切ってもさらに加速しました。
すぐに高度を下げたため、建物にも機体にも大きな被害はなく事なきを得ました。
Logを調べたところ、実際とは逆の右方向に移動していました。
Ekfの値を調べたところ、異常事態発生時点で値が上昇していましたが、エラーになった形跡はありません。
これはGPSゴーストによるものでしょうか？
ディスカッションのほどお願いいたします。
Replies
EKF等に異常値がでる前に、PM.NLonとMaxTが上昇し続け、GCrsが突然揺れ始めていたのが気になります。NLonとMaxTの数値は十分許容範囲内のはずですが。。。
また、気圧計の高度がほとんど変化していないのに、GPSの高度が急上昇しています。すりこぎ現象が起こっていたのであればコンパスが原因である可能性が高いのですが、GPSの数値が異常で、また、一定方向に流れたとのことですので、周りに電波を回折・反射する建物等があったのであれば、GPSが原因である可能性が高いのではと思います。
Yamamotoさん。
そうでしたか。大変失礼しました。
以下余談
この場所の大学名でBing検索して、地図をクリックしたら広島県府中市...って出た。
府中に反応してるんだろうか？BingMapダメすぎ。
役立たずなレスをして申し訳ありません。
Mitzyaさん ありがとうございます。
Pixhawkを設置する場所の都合上、電力線に近接していつため、内蔵のコンパスは使用せず、外付けのコンパスだけを使うように設定してあります。
通常の飛行で問題が出たことはありません。
よろしくお願い申し上げます。
私が言いたかったのは
コンパスキャリブレーションの後に電装品を載せたりするとこういうことになるのかな？とかそんな間抜けなことしねーよとか言われそうでなかなか訊きにくいのですが、何をすればこうなってしまうのか後学のために知りたいです。
こんな風に通常は3軸まとまりませんか？（これはAutoTuneの最中なので大暴れしています）
皆さん ありがとうございます。
確かに異常時にMagのmagxが-100から＋１００に変化しています。
付近に影響を及ぼしそうなものはなく、急激な機首方位変動もありませんでした。
コンパスの不良でしょうか？
26分にクラッシュしていますが、コンパス異常が25分に出ていますね。
EKF3.INVも下図のように25分に最大値付近に見えます。
GPS speedも25分に異常値が、見えますね。 これが、”突然左に。。”なのでしょうか？
如何でしょう。
ところで、このテストロケーションは、以前仰っていた学校跡ですか？
山本さんこんにちは。
私の機体で問題ない時にはMAGとMAG2のXYZが各々同じようなグラフを描くのですが、これは違うのでコンパス？というか場所柄磁場の影響なのかなと思うのですが、問題無い時のMAG、MAG2の動きと比べてどうでしょうか。