お世話になっております。九州大学の松藤です。
本日、APM2.5を使っての初フライトを行いました。
stabilizeモードでホバリングを試みたのですが、スロットルを徐々に上げていき、
少し上に浮き上がったところで機体がヨー方向に回転してしまい、怖くなってすぐに降ろしてしまいました。
stabilizeモードではまっすぐに浮き上がると思っていたのですが、ヨー方向はプロポで操縦する必要が
あるのでしょうか？そもそも回転すること自体おかしい気もしますが・・・回転がおかしいとしたら原因としては
何が考えられますでしょうか？
一応、機体は水平を保ちはしていました。
よろしくお願いいたします。
Replies
お世話になります。九州大学の松藤です。
本日、テストフライトを行いましたので結果報告いたします。
やはり、回転方向が真逆だったようで、回転方向を変えて飛ばしてみると安定しました。
今日はほぼ無風だったのですが、動画のように流れて行ってしまいました。
しかし、成功してほっとしています。
一緒に原因を考えてくださった方々、本当にありがとうございました！
ちなみにtestsで回転方向を見てみたのですが、下の写真と真逆でした。
これが原因・・・？
これがPlusで合っていますよね？
もう1つ質問ですが、logファイルのデータはXBee等のデータモジュールを付けていなくても、取得できるのでしょうか？
また、log内にあるデータはARMEDにしている時間ずっと取り続けているのでしょうか？
その後、機体の調子はどうでしょうか？
ヨー方向の回転、どのくらいなのでしょう。一方向に回り続けるならまず原因解明ですが、たとえば、ゆっくり30度くらい機体が回って止まるならGround effectの可能性を考えて高度を上げるテストに賛成です。
皆さんのおっしゃるように「コンパス」と「機体の組み付け」が定番のチェック項目ではないでしょうか。
経験では、内部コンパスでも目視で停止して見えるレベルのホバリングが可能ですが、コンディションはシビアです。
外部コンパスのほうが圧倒的に扱いが簡単だと思います。3.0.1でCompassmotが1桁％になると明らかに安定感が増します。
マニュアルに記載されているセッティングはすべて完了し良好な結果で、なおかつ離陸すると機体が回り続けるとして、
自分ならおそらくログチェックをします。特に、自分の操作ミス、、バッテリー充電不足、入力と出力の乖離、センサーの異常値出力。
ログで見当をつけたら、パーツを全部ばらして最小単位からチェック。最初はパソコンとUSBとAMPのみからスタート。もしくは、離陸前、モーターは全部同じように回転しているか？プロペラのバランスは？前後左右対称に組みつけられているか？モーターやESCの不良、接触不良はないか？など、を疑ってチェックすると思います。
例えば、Rapid650みたいに、
丸パイプにモータを取り付ける形式だと、
モータの軸の平行度が少しずれてると、回っちゃうかな
Ground effect かも知れません。
もう少し、思い切って上昇させると、Ground effect が無くなります。
そうでない場合は、Compassの影響だと思います。
その場合は、外部コンパスを、お勧めします。
経験的には、Compassmot をしなくても、Toilet Bowling Effectも見えません。
(AC3.1-rc4の場合）