In order to record the necessary Accelerometer data to your flight logs you will need to enable RAW mode in the "Log" recording function of the APM (which is off by default).
Hook up your APM to you PC with the USB…"
"1) La calibrazione degli accellerometri è meglio farla ogni volta che si carica un nuovo firmware
2)Dopo aver calibrato il tutto puoi provare a volare in Stabilize, per il Loiter è necessario un po' di pid tuning
3) non saprei :P"