連投失礼いたします．九州大学の松藤です．
標題の件について，本日，APM2.6のテストと新機体のテストを兼ねてstabilizeモードで
飛行をしていたのですが，途中でMission Plannerの画面にFAIL SAFEの文字が表示されました．
しかし，機体の操縦には問題が有りませんでした．FAIL SAFEに入ると何かしら変化すると思うのですが，
具体的には何が変化するのでしょうか？
もう一つ，飛行の途中でいったん着陸させて画面をみると，ホームポイントの更新ができないという
メッセージが出たのです
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標題の件につきまして，新しくAPM2.6を買ってfirmwearを書き込もうとしたのですが，
Mission Plannerを立ち上げて，USBを繋ぎ，connectボタンを押しても
No Heatbeat Packets Received
と表示され，認識されません．(USB接続するとAPMのLEDは点滅しています)
試しにMission Plannerを再インストールしてみたものの，症状は変わりませんでした．
また，ケーブルの問題かなと思い，試しにAPM2.
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修論を書くときにArducopterの制御方法についても記述しておこうと考えていまして，
標題の件についてなのですが，Arducopterに使われている．姿勢制御は，角速度のPIDなのでしょうか？
Wikiを見た感じ直接フィードバックしているのは角速度だと思ったのですが・・・
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お世話になっております。九州大学の松藤です。
今度、研究で新たに「オプティカルフローセンサ」を用いて姿勢制御を行うことになりまして、APM2.5にそのオプティカルフローセンサを組み込もうと考えています。
組み込もうとしているのは、ZMP社のOpticalFlow-Z(http://www.zmp.co.jp/of-z.html)です。
このセンサを組み込む際にはファームウェアの書き換えが必要だと思います。そこでArducopterのプログラム付属のサンプルプログラムを参考に書き換えを行おうと考えていま
Read more…お世話になっております。九州大学の松藤です。
本日、APM2.5を使っての初フライトを行いました。
stabilizeモードでホバリングを試みたのですが、スロットルを徐々に上げていき、
少し上に浮き上がったところで機体がヨー方向に回転してしまい、怖くなってすぐに降ろしてしまいました。
stabilizeモードではまっすぐに浮き上がると思っていたのですが、ヨー方向はプロポで操縦する必要が
あるのでしょうか？そもそも回転すること自体おかしい気もしますが・・・回転がおかしいとしたら原因としては
何が考えられま
Read more…毎度お世話になっております。九州大学の松藤です。
前回お聞きした、ARMED出来ない問題は解決し、いよいよ初飛行をします。
そこで質問なのですが、初飛行の際に気を付けるべき点(スロットルの上げ方など)はありますでしょうか？
よろしくお願いいたします。
Read more…こんにちは。お世話になっております。九州大学の松藤です。
以前質問した電源に関しては解決し、いよいよ初飛行をしようと思ったのですが、
プロポでラダーを右に5秒間たおしてもARMEDにできません。
ラジオ、加速度、コンパスのキャリブレーションは一通り済まして、
USBケーブルでパソコンにつないだままARMEDにする操作をするとARMEDにできたのですが、
USBケーブルをはずして、バッテリーに繋いでARMEDの操作をしてもAPMのランプが点滅のままで、
点灯しませんでした。その後、バッテリーを外してUSBに繋
Read more…こんにちは。九州大学の松藤です。
大変初歩的な質問になるのですが、
写真のようにOUTPUTSのところにESCの信号線を差し込んでいます。
こうするとAPMの電源をESCから取ることができると思うのですが、
バッテリーを入れてもAPMが起動しません。
APMを起動するためには何か特別必要なことがあるのでしょうか？
私は、バッテリーから4つのESCに電源を分けて、そのESCからAPMに
供給できると単純に考えていたのですが・・・
ちなみにUSBでパソコンと接続すると起動はしています。
よろしくお願いいたします。
Read more…こんにちは。現在大学でクアッドコプターについて研究しております、松藤と申します。
今度研究でArdupilotを導入しようと検討しているのですが、少し疑問がありまして投稿させていただきました。
①研究では制御則をPIDから別のものへ変更して実験を行おうと考えているのですが、Ardupilotの中身を書き換えることはできるか、また、それは容易にできるか。
②私はBumblebeeという機体を使用しているのですが、ArdupilotはArducopter以外の機体にも対応することができるのか。
以上の
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