0 スタビライズモード以外で離陸せずに立ちゴケをしてしまいます Posted by mosla on April 12, 2016 at 1:00am 初めまして660サイズのクアッドを製作しています。pixhawk6S30C8000mAhUBLOX M8NminimOSDFeiyuTECmini3D現場でミッションプランナーをipadで使えるアンテナは持っていません家のPCのミッションプランナーを使って設定しています。スタビライズモードでは離陸できるのですが、それ以外のモードでは立ちゴケをしてしまい離陸に至りません。alt holdモードでも同じです。ESCのキャリブレーションも何度かやり直してみましたがスタビライズモードではちゃんと浮上できるので設定は完了してると思います。私的には、加速度計のキャリブレーションが怪しいのではないかと思っていますがミッションプランナーに表示されるキャリブレーション時の写真がイマイチ分かりづらいと思っています。もしわかりやすい動画などありましたらお教え頂きたいです。立ちゴケをする前にスロットル以外を操作してみると反応してる様子がありません。こけるのを回避しようと舵を切っても無反応でこけてしまいます。スタビライズモード以外で離陸したことがないので、スティックの反応がどういった感じなのかわかりません。離陸させようと操作している最中にランディングモードに入ってモーターが停止することもあります。あと、GPSの信号が時々2〜3秒途切れることがあり0個になってしまいます。通常は10個以上補足しています。コレがランディングモードに入る理由でしょうか。GPSを使ったモードで飛行中に途切れると不具合が起きるのではないでしょうか？もう一つ、スタビライズモードでスロットルをあげると、いきなり回転数がビャッ！と上がってしまいます。他のモードのようにスムーズな回転数の上昇にする設定項目はどの項目になりますでしょうか？もし更に必要な情報がありましたらご指示ください。皆様の力をお借りいたします。 You need to be a member of diydrones to add comments! Join diydrones Email me when people reply – Follow
Replies
初めまして、GPSが突然途切れるという現象で、似たような事がつい最近あったので横から失礼します。
Pixhawk上面に配置されている端子はDF13という規格?の物なのですが、前述の写真を見るとGPSアンテナ含めPixhawkに差し込まれている端子がピコブレード1.25mmという物に見えます。こちらの機体で、この白い端子がPixhawkに直接差し込まれていると稀に数秒ほどGPSがロストしたりしていました。
仕様書を見る限り圧着端子の形が合っていなくて、端子同士で触れている部分が狭いようです。何度も使っていたり、抜き差しを頻繁に行っていて中の金属部分が歪んだのか、飛行時の振動で穴が広がってしまったのか、恐らくこれが原因で接触不良を起こしているのではないかと思っています。
この端子をDF13のオス端子に付け直すと改善し、まだ数回しか飛ばしていませんが今のところは信号が途絶える事はないので当たりじゃないかと思っています。見当違いでしたらすみません。
＠ODA さん、 本当だ！ Pixhawk自体は、3DR製の本物に見えるのですが、ケーブル側の白色コネクタは、DF13じゃないですね。 以下のサイト説明は、明解と言うかホビキンが使っているコネクタが、不明です。
http://www.infinity-hobby.com/main/article_info.php?articles_id=442
わざわざ写真までどうもです。
2枚目の写真を見ると想像がつくかもですが、白い方の端子の反対側(メス側)にDF13を挿そうとしても圧着端子が縦長で入っていかなかったりします。だから逆だと金属端子の部分はゆるくなってしまって駄目なのかな、と。
圧着端子やコネクタ、圧着用工具は市販されていますが小さくてやり辛いのでもし端子を付け替えるなら気をつけてください。既にDF13が付いているケーブルを切って途中で半田付けした方がいい場合もあります。
というか、こんなページあったんですね・・・先に調べておけばよかった
今日テストフライトへ行ってきました。
風は3ｍ程で慣れていないマニュアル操作には緊張するくらいでした。
後ろに観客も一人いて余計に緊張しました。
最初３分ほど、GPSの数が安定するまで様子を見てからの飛行です。
懸念事項の立ちごけですが、原因はFCへのサーボ線の挿入間違いでした。
４つのうち２つが逆になっておりちゃんとした姿勢制御ができていなかったようです。
その点を改善し今日スタビライズモードで離陸できましたが、ほんの３０秒ほどで一つのモーターが突然停止し墜落してしまいました。
高さは1.5ｍ程でしたので、バッテリーやジンバルのコネクターが割れる程度で済みました。
こういう場合ログを見て原因を調べると思うのですが、どのような項目を注意したらいいのかわかりません。
ログの読み方や原因などをヒントでもお教えいただけると今後の役に立つかと思います。
よろしくお願いいたします。
3.BIN
このスレッド内の3つのlogをAPM Log Analyserにかけたのですが
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2151318
3つともブラウンアウトしててログが途切れてるぞ（意訳）と出ます。
5V廻りが怪しくないですか？
Hobbykingのボードの上にもBECがあるのに写真の左上にもPower Moduleのような物があり構成が謎です。
5V廻りはどういう取回しなのでしょう？
既に２つテレメトリーポートは塞がっているようですし、RXからジンバルに向かっているのでしょうか？
余計な物を外してみて徐々に接続したらどうでしょうか。
※テレメトリーについては
>pixhawkとセットで付いて来たもの(型はよく分かりません)
との事なのでそもそも電波法的にアレです。
ログでなくて、配線とコネクタの接触不良の見直しです。 特に、モーター・ESC及び端子ですね~
実は先々には大きなカメラとジンバルにする予定でいます。
落としては困るので十分飛ばせるようになってから載せ替えを考えているのでこのようなスペックになっています。
本日途中までですが、スポンジを利用した防振対策をしました。
ご指示通り柔らかめのスポンジを両面テープでサンドイッチに加工しFC防振台の上に取り付けました。
配線の取り回しも再調整してプラグなどが外れてないか点検しました。
パワーボードはホビーキングで購入しました。
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=...
この商品になります。
先日のPIDの説明wikiを読んだのですが結構難解ですね。
なんとなくニュアンスは理解したのですが、現場で調整ができないため早急にiPad用のアンテナを調達しないと時間ばかりかかりそうです。
ふと思ったのですが、離陸する際にスタビライズモードで離陸してホバリング中にモードを切り替えたらどうなるんでしょう。
今までやったことがなかったので、整備が終わったら挑戦してみようと思います。
image.jpeg
立ちゴケ の件 ｓｔｂモードでならば離陸できるとのことですね。
やはり ACC のキャリブレが 怪しいですね。
MP（ミッションプランナー）画面で 機体を水平において，きちんと水平表示していますか？
強いショックを与えると，ACCやコンパスセンサーは オフセットが狂うことが良くあります。
一度きちんと ACCキャリブレをする必要がありますね。
キャリブレの方法は，確かに分かりずらいですね。当方はこのようにしています。
１，まずは，コントローラと機体の水平をきちんと確認します。
写真を見ると，ケーブルが少しタイトに引っ張っているように見えました。（たいへん失礼ながら）
ゴムでプヨプヨ動くので，ケーブルの存在は大きいです。コントローラがある程度自然に動くことを確認します。
機体の足も重要です。 きちんと水平にできることを確認しておきます。
キャリブレは［裏返し］操作もあるので，中心が抜けた枠 があると，良いですね。
平らな床と垂直な壁 が近くにあれば，そこでキャリブレを行います。
２，MPを立ち上げ ACCキャリブレを開始します。
まずは水平にして ５秒間ほどじーっと待ち クリック。 クリック後も２秒ほど その位置を保ちます。
次に 左 を下 にして垂直壁にくっつけて ５秒待ってから クリック。 ２秒 そのままに。
次に 右 を下 にして垂直壁にくっつけて ５秒待ってから クリック。 ２秒 そのままに。
次に 前 を下 にして垂直壁にくっつけて ５秒待ってから クリック。 ２秒 そのままに。
次に 後 を下 にして垂直壁にくっつけて ５秒待ってから クリック。 ２秒 そのままに。
最後に 裏返して水平を保ち ５秒待ってから クリック。 ２秒 そのままに。 枠があれば便利です。
これで 完了の合図が MPから出るはずです。
いずれの操作も，フラフラしていてはダメです。きっちり固定して行います。
５秒と２秒 は当方の経験からです。どこにもそのようなことは書いてありません。
GPS突然ゼロ は，通信系の不良ですね。 コネクタ（GPS本体とPIX側）と圧着部電線 を要確認。
stbモードでスロットルが急に上がる件，と立ちゴケする件，もしかして ESCのセットアップが原因かも。
ESCは いくつから回り始めて，いくつで最高回転になりますか？ 1500~1600で最高回転になっていると
AliHold やLoiter では，最初から ある程度の回転になるような信号が出ますので，ARM時にプロペラが
回らない設定（MOT_SPIN_ARMED = ） だと，間に合わないモーターが出てこけます。
当方は 1150 ～1850程度にセットしています。
フライトモードの変更は飛行中に問題なくできます。ｓｔｂで離陸して３ｍ程度でAltHoldやLoiter に切換えも
何の問題もありません。Loiter にすると コクッ と機体が身震いします。
プロペラは高価ですから，とりあえずは 安物の 12インチ程度のプラ製プロペラ がお勧めです。
だらだらと すみません。頑張ってください。
キャリブレートを行い勇んで河原へ出かけていきました。
結構風が強かったのですがとりあえずやってみようとポジションホールドで回してみましたが
こけそうな感じでしたので、スタビライズモードへ切り替えまわしたところ
一気にすごい回転になりずっこけました
以前の一気に上がる回転よりはるかに回っていました。垂直に上がっていたら飛び去っていたと思います。
ちょっと怖くなってしまいました。
これでは飛んで行ってしまうと思い家でプロペラを外してテストする方法に変えようと帰ってきました。
ESCはモーターと一体型なので、セットアップなどはしていません。
＞＞ESCは いくつから回り始めて，いくつで最高回転になりますか？ 1500~1600で最高回転になっていると
＞＞AliHold やLoiter では，最初から ある程度の回転になるような信号が出ますので，ARM時にプロペラが
＞＞回らない設定（MOT_SPIN_ARMED = ） だと，間に合わないモーターが出てこけます。
＞＞当方は 1150 ～1850程度にセットしています。
この部分がいまいち理解できていないのですが、今回のことと関係しているでしょうか？
MOT_SPIN_ARMED =の設定は90になっています。
キャリブレートで右と左を勘違いしてたのでしょうか。
機体を後ろから見て左右を判断していました。自分の腕の左右と同じ感じです。
2.BIN
左右の方向は OKです。その通り。
MOT_SPIN_ARMED =90 ということは，
｛ARMしたときにプロポのスロットル最低値+90のパルスをESCに送る｝ということです。
これは 起動時にプロペラをどの程度回すか？ということで，”すごい勢いで --” ということとは別です。
PosHold で起動した ということは，スロットルが 中間値の状態でStbモードに切り替えたことに
なっていませんでしたか？
Stbでスロットルゼロから徐々に様子を見ながら上げていったのではなく，突然 中間値にした
ということになりませんか？
Stbでのスロットル中間値は すごい勢いで上がるような状態ではありませんか？
それとも PosHold で スロットルゼロにしたまま Stbにしたら突然上がってしまった ということでしょうか？
ESCの設定の説明の前にその点，確認しておかなければなりません。
時間の取れる時でOKです。お返事いただけますか？
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