日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Noguchiさん
良いと思わないですがloiterモードでは5mのデッドゾーンがあります。LoiterをONにすると目的地が設定されます。そしてパイロットがロールとピッチを操作してもその目的地から５ｍ以内だったらAutoPilotと戦っています。５ｍを超えるとAutoPilotが諦めますのでパイロットが自由に操作できるようになります。
2.9.2ではloiterを書き直しますので全然良くなります。
今日はひさしぶりに午前は家でのんびりしてます。
午後からPX4+ARDroneの続きの作業がガガガ
Dは振動(ハンチング）防止のパラメータです。
急な変化をなくします。
Iは、たとえば風に負けずに位置を保持するとか、
いつもより重い機体でも、ちゃんと高さを保持するためのパラメータです。
誤差がいつまでもなくならないときに、誤差の積分値をつかったあて舵をつくります。
Zion Pro700で空撮用の機体に出来ないかセッティング中です。
ギンバルの設定がうまく行って、NAZAよりも高速で動いてくればNAZAから置き換えるつもりです。
とりあえずstabモードで普通に飛ばせるように、
次にloiter、alt holdの設定、RTLまではなんとかいい感じには動くようになりました。
結構速く動く設定なので、空撮機ということもあって、
滑らかに動くようなセッティング出そうとしているところです。
ギンバルの設定がうまくあわせられないのもありますが、
loiter時にスティック入力されたとき、
最初はゆっくり動くのですが、途中から加速がかかったようにバンク角が変化します。
この辺の調整はどの数字でしょうか？
また、Pは何となくわかってきたのですが、IとDの値がわかりません。
Angle Limits ともう一つのパラメータで、傾きのゲインとセンターをなかなかあわせきりません。
サーボによって動作量が違うと思うので、ゲイン調整的なものがあるとやりやすいのですが。
ゲインはありませんですがAngleLimitsを変えれば正しく動くと思います。
AngleLimitsとはジンバル自体の限界角度です
ゲインがよくわからんですよね
あとでためしてみます。
本格的にAPMでフライトできるように調整を始めました。
基本、空撮に使いたいのですが、ジンバル調整がうまく行きません。
というか、うまく出来ません。
センターと、ゲイン調整、そしてもう少し速く動くような改修はできないでしょうか？
PX4-ARDrone、Disarmできるようになりました。
PX4-ARDrone、とりあえずDisarmできませんが、
今日は来週のプレゼン用の実験ができました。
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