日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
Read more…
Comments
Uemuraくんと岡本君に手伝ってもらって、
大学のイルミネーションを撮影しました。
Autoでの動作をいろいろとテストしています。
マニュアル
http://copter.ardupilot.com/wiki/planning-a-mission-with-waypoints-...
Firm Version 3.1 RC7
Mission Pkanner Version 1.2,88
１）LOITER_TURNS
ミッションプランナーではWPのように経由地が設定できるのですが、実際には経由地指定は無効で、その場で円を描くようです。以前のマニュアルには位置指定も有効とあり、映像もあるのですが、最新版では位置指定は無効となっていました。これにはちょっと悩みました。もう一つの問題は円運動中のYAWです。円運動中は進行方向にYAWが向いて欲しいのですが、YAWが固定されたまま円運動を行います。カメラ撮影でゆっくり360度パンする画像を取りたいのですが、これでは同一方向を向いたままです。これはまだ、解決策がありません。
2)DO_CHANGE_SPEED
長距離を移動したかったので、途中で増速することを考えました。このコマンドで10m/sを指定したのですが、変化は無く5m/sの巡航速度でした。しばらく考えて、WPNAV_SPEEDを100cm/sにすると明らかに増速しました。どうもWPNAV_SPEEDは速度のデフォルトと最大値を決めているようです。次にDO_CHANGE_SPEEDで5m/sに設定すると、それ以後は5m/sに減速されました。10m/sは時速36キロです、かなりの高速です。設定した区間では最高速まで増速することはありませんでした。Quadでは物理的に無理なのかもしれません。
３）CONDITION_YAW
YAWの方向を決めることができます。絶対方位で指定しましたが、問題なく動作しました。このパラメーターには相対指定や回転方向などを指定できます。ちょっと違うのでは無いかと思ったのは速度(m/s)パラメータがあることです。これは角速度（Degree/s)の誤りでは無いでしょうか？カメラでパンするだけなら、LOITER_TURNSよりこちらの方が良いかもしれません。
今後、DO_SET_ROIなども試してみたいと思います
majyeo さん、この絵は、Tarot gimbal 付きのVideoです。
機体が傾く以外では、Gimbal off の方が画像は、キレイです。 ->細かいブレが、無いから？
本当にジンバル無しですか？安定感抜群ですね。ＳＵＧＯＩ！
服部さん、いいところですね。
ArduCopter3.2-Dev をY6に載せて飛ばしました。 実際は、Tarot Gimbal を使うためのCamera Ship のテストだったのですが、静かに飛ばせば、Gimbal を使わない方が遙かに良い程の凄い安定さです。
本日、Gimbal の調整が済んで、何時もの場所で秋の風景。
AC3.1-RC7 で、Toy Mode を触ってみました。 Throttle は、高度維持だけでYawをさわる必要が無くなります。 Roll とPitchのスティックだけで、飛ばせるのですが、何だか妙な感じです。前に倒せば前進して、横に倒すと回転します。
「紅葉の軽井沢」動画をユーチューブにアップしました・
http://youtu.be/mItHVd2KJqI
TarotのGoPro用ブラシレスジンバルを改造してSony のアクションカム AS15を搭載できるように加工しました。今まではiPhoneをつけて飛ばしたりしていたのですが、姿勢の修正毎に画面が傾くのでジンバルが欲しかったのです。重心の取り方が難しく、いろいろと試行錯誤した結果、L字型のアルミアングルを自作して、モーター軸を延長して取り付けました。
何とか撮影できるようになりました。
ジオングみたいな形式は、本当？の空中作業ロボットにしていこうと考えてます。
来年度の卒論テーマにもしました。
また、前後がはっきりしているので、飛ばしやすいですよ。
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