Daichi Toratani
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Daichi Toratani replied to Tetsuo Yamamoto's discussion sonarについて教えてください。 in the group Japan ArduCopter Group
"やっぱりAC2.9.1bでソナーはよくないですか． 最近AC2.9.1bとレーザーレンジセンサ (URG) を組み合わせていたらソナーのせいでAltHoldが安定しませんでした． URGの重さのせいかと悩んでましたが，ソナーをdisableにするとうまくいきました． ソナーのゲインが変えられるようになるとよくなりそうですね．"
Sunday
Daichi Toratani replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"これ組み込みまでいってないんですかね？ 車部品は数がでて値下がりしそうなんでいいですね． レーダーならURGが苦手とするケースも大丈夫そうだし，一度使ってみたいです．"
Apr 29
Masafumi Miwa replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"自動車のレーダーはよさげですね。"
Apr 29
Jiro Hattori replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"最近、衝突回避装置付きのクルマが多くなっていますが、Boshの77GHｚレーダーやDensoのレーダーを採用しているんですね。 自動車部品は、以外と単価が安いので使えるかもしれません。　e-Bayで購入したセンサーを使おうとした人が、DIY- drones にもいました。 "repurpose automotive radar for UAV/UGV""
Apr 28
Fumi Fukada replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"パス○社の親会社のセコ○社がマルチ子豚を使ったサービスを昨年から開始していますが、将来的には夜間、ビル内部の警備を小型の機体で賄うことは十分考えられるのではないでしょうか。その際、地図をあらかじめ入力させないでレンジセンサを使用して徘徊させるのか、３Dデータをあらかじめ読み込ませてランダムに巡回コースを決めさせるのかなどと想像が膨らみます。yaw軸制御は被写体を素早くなめらかに捉える技術に繋がりませんか。"
Apr 28
Daichi Toratani replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"確かにレンジセンサには非常に魅力を感じます． うちではまさに北陽URGを使っていて，精度をもっと落とした廉価版があればいいなと常々思っています． 研究室で使う分には今のままでいいのですが，オープンソースで使ってもらうにはやはりオーバースペック感が否めないです． レーザーが5度おきくらいでもいいので価格がAPMくらいになってくれると使いやすいんですけどね… とはいえレンジセンサもたまにいじっているので，何かおもしろいものができたらどんどん出していきたいと思います．"
Apr 28
Fumi Fukada replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"高価でもレンジセンサを使用して３D地図を作成しながら飛行できる機体におおきな未来がある気がします。北陽さんに協力いただけると面白いのになぁ。そうするとオープンソースの妙味がいかんなく発揮されるのに・・・。いずれ、航空測量はマルチ子豚に取って代わられると思いますが、如何でしょうか。パス○さんアジ航さん、誰かここにいませんか？？（笑）"
Apr 28
Daichi Toratani replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"衝突回避ができればかなりいいですね． 実は私の研究室内でこのソフトと同じアルゴリズムをつかって衝突回避を行うアイディアがあるのですが，回避に使ってるレーザーレンジセンサが高価なので，APM向きではないという問題があります．（研究としてはいいのですが…） 一部では安価なソナー等を組み合わせて衝突回避を開発しているグループもいるそうなので，そちらの方に期待といったところです．"
Apr 28
Fumi Fukada replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"目標到達地点に移動する際に、障害物を滑らかに避けるために３Dカメラ等のセンサを使って新しいwaypointを次々と作成するソフトウェアに搭載すると、Copterでもこうした演算が真価を発揮しそうですね。"
Apr 28
Daichi Toratani replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"今の状態だとMatlabをもっている人しか使えない状態なので，c++に限らず何かしらフリー環境に移植して最終的には配布できるようにしたいと思っています． でもDevグループにMatlabユーザーがいるのはこころ強いですね． > Multicopter…"
Apr 28
Jiro Hattori replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"Developerの方々は、Matlab をLog解析等に使っているようなのですが、どうでしょうか？　 Multicopter なら、スパイラルの中心に頭を向けての上昇・下降ができると、観測や写真のmappingに使えそうとかですね。"
Apr 28
Daichi Toratani replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"そうしたいところなんですが，今のところMatlabという商用ソフトでつくっているのでC++で書き換えてからにしようと思っています．（それが結構手間なのですが・・・） 今回はほしい機能のアイディアとかでてこないかなと思って出してみたので，こーゆー機能があったら使えそうとか，こーゆーことはできる？といったアイディアがあったら書きこんでもらえるとありがたいです．"
Apr 28
Jiro Hattori replied to Daichi Toratani's discussion Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト) in the group Japan ArduCopter Group
"高度を上げる場合とか固定翼に有用な感じですね。　是非、main forum で紹介してください。　"
Apr 28
Daichi Toratani added a discussion to the group Japan ArduCopter Group
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Optimal Trajectory Generator (Mission planner 用ソフト)

最近はAPM本体ではなくMP用ソフトをつくっていました．Optimal Trajectory Generator です．このソフトは２点の位置 (Position) とその点での方位角 (Azimuth angle) ，軌道距離 (Down range: D.R.) を指定するとその間の曲率最小軌道 (Minimum curvature trajectory) を計算するものです．下の図は使用例です．このケースではW/P1とW/P2の間で軌道をつくています．また滑らかな軌道にするため少しD.R.を長くしていますが，D.R.をかえれば軌道をもっと短くしたり長くすることもできます．Minimum curvature trajectory なので Copter よりも…See More
Apr 28
12 Comments
Daichi Toratani replied to Masafumi Miwa's discussion Alt_Holdでの3chニュートラル位置 in the group Japan ArduCopter Group
"確かConfigのパラメータがいっぱい並んでる中に，不感帯幅調整やスロットルセンター調整の値があったと思います． 昔ランディさんに似たような問題への対処法として教わりました． 今手元にAPMがないので確認できないのが歯がゆいです… "
Apr 2
Daichi Toratani commented on Randy's group Japan ArduCopter Group
"> Miwaさん まさにその和歌山大学宇宙教育センターと共同でUAV開発を行なっています． 今回のフライトテストもモデルロケットの打上げ実験と同時に行われました．"
Mar 24

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