日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
TraditionalでSDXの調整が難しいです。
2.9.1ｂのときに、そこそこ？までできてました。
その後、3.0.1にしたら、調子が悪くなりました。
一応、新しいマニュアルページを参考に今日頑張ってみたところ、
なんとか飛ぶようになりました。
手を離すとダウンと左がはいるので、トリムで調整かな？
AltHold、Loiterを来週に調整です。
既出かもしれませんが、この去年のビデオにAPMがちゃんと映ってますね？
なかなか見ごたえのあるビデオです。
https://www.youtube.com/watch?v=kwkxx84wXNo
やっと晴れに当り、久しぶりに飛ばしました。
先日ご相談した加重して飛行、IMUログをとれたのですが、Z軸の振動が盛大に増加しているではないですか……
とりあえず、さっそくMoonGelを発注しました。
Maker Faire Tokyo 2013ですが、
出展の連絡がきました。
Miwaさん、アドバイス感謝いたします！
やはり、飛行した感触は余裕がない感じです。
バッテリーを3sと4sで比較したのですが、おっしゃるとおりの挙動を体感しました。
3sはホバリングのスロットルアベレージが800近く、あきらかに上の範囲がちいさい。
4sはアベレージ620程度、これは設定を追い込めばいける？（無積載4sは380程度）
チャレンジとして限界までチューニングで攻めたいのですが……手ごたえありそうですね
機体が重くなると、スロットルのニュートラル（重量と釣り合う点）が高くなります。
そうすると、ニュートラルから上の範囲がちいさくなるので、
姿勢制御に必要な推力の差動もちいさくなります。
その結果、姿勢制御が不安定になり、またそれが高度制御に影響します。
重量の増加が大きいと、現行の機材では余裕がなくなり、
モータとプロペラとアンプと電池を大きくするしか、方法がないかもしれないですね。
Randyさんありがとうございます！
低反発スポンジのような制振材でAPMを付けています。
約1cm角の立方体にカットし、4個をスポンジ付き両面テープで貼り付けています。
http://blog-imgs-62-origin.fc2.com/a/e/r/aerialphotography/20130830...
無積載でIMUログをとっていますので参考まで添付しますね。
2013-09-01%2014-22%201.log
このセットアップでAltHodは非常に良好です。
問題が起きているときは+1400g積載しています。
時間切れでIMUログをとれず……せめて動画を撮れば良かったのですが……
参考になるか判りませんがIMU無しのログを添付します。
2013-09-01%2023-52%201.log
Stabilizeは悪くない感じです。
hinokiさん、AltHoldの問題はVibrationだと思います。どやってAPMをフレームに付けましたか？DuBroフォームかMoonGelで？
午後、雨が上がったので加重テストをしました。
スロットル上下のレスポンスはTHR_RATE_Pで調整できました。
しかしAltHoldやLoiter、RTLの下降など、
プロペラの回転数調整が追いつかず上下にブレる状態を収集する事ができませんでした。
ALT_RATE_Pを試したのですが、違うようです。
どのパラメータなのでしょう？
こんにちは！
ペイロードを増やした際のチューニングについてご意見をお伺いできると嬉しいです。
たとえば、バランス良好な機体に合計1.5ｋｇのジンバルとカメラを搭載した場合、
始めにTHR_MIDを調整し、次にch6でいづれかのパラメータを調整すると思うのですが…
どのパラメータが適切でしょうか？ CH6_THROTTLE_KP？
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