日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
TUさん、大学で研究ならこちらを、ご覧ください。 英語の勉強にもなります。
http://dev.ardupilot.com/
https://groups.google.com/forum/#!forum/drones-discuss
解決できました。ありがとうございます。
初歩的な質問で申し訳ないのですがAPM2.6を使用するにあたりMPは必ず使用するものなのでしょうか？
現在のプログラムだと
一文字ごとに改行するようになってますので
例えばリターン（''\n'）が来たら改行するようにルールを決めて
プログラムすれば問題ないかと
ArduinoのサンプルスケッチのCommunication内のSerialEventなど
が参考になりますよ．
ありがとうございます。
シリアルモニタで2桁以上の値を出すことはできないのでしょうか？？
はじめまして uemuraと申します．
アスキーコードと呼ばれる文字と数字を対応させたものがありまして
文字に対応した数字が表示されているためです．
詳しいことはアスキーコードで検索していただければ分かると思います．
そして，解決策ですが
degという変数はintかそれ以上のサイズの型ではありませんか？
degをcharで宣言すると解決すると思います．
Arduinoのprint関数は引数の型を勝手に判断して出力するので
引数で与える型を考える必要がありますね．
まずAPM2.6を用いてサーボモータを動かそうと思ったのですが図に載せたように
0を入力すると48、9を入力すると57といった値が返ってきます．原因が分かれば
教えていただけないでしょうか？
いろいろ情報をありがとうございます。
現在、OSDはTELEM1にせつぞくしています。
そのページでは、TELEM2に接続していますね。
以前、シリアル信号が使っているOSDにあわないかとも思いTELEM2に接続してためしてみたしたが、OSDの数値が表示されませんでした。
（そういうこともあり、先日純正？の3DRのOSDを注文した次第です。ただ、支払いがなぜかできてないようで・・・このままでは発送されないと思いますが、対処がわからないです）
TELE2で表示されなかったのはPixhawkの設定に関してまだよくわかっていないのと、今使っているのRCTimerのOSDに問題があるのかどちらかです！きっと？
ちなみにMissionPannerのOSDでEnableTelemetryボタンを押した時、正常なのは何か変化があるのでしょうか？
以前行ったときはボタンを押しても何も変化はありませんでした。
ただ、オシロで見るとシリアル信号らしきものはでてました。
ただし、TELEM1と比べるととても少なかった記憶があります。
いろいろ試してみます。
このページは、参考になりませんか？
How to connect FPV and OSD to the Pixhawk autopilot on the Arducopter Y6
http://www.dronetrest.com/t/how-to-connect-fpv-and-osd-to-the-pixha...
電源周りの調整は、十分実施済みのようですが、ここが一番弱そうです。
確かに、GPS、テレメトリー、OSD等全てシリアル通信ですので、関連している可能性がゼロでは、ありませんね。 バグでなければ、Pixhawkに各機器を接続しているポートの確認とパラメータ設定の確認が、必要です。
Jiroさんおはようございます。ありがとうございます。
電源は、当初Tri-Trooper基板の5Vと12Vです。
電源が悪いかとも思い、基板上のDC/DCは使わず、別途LM2696を使ったスイッチング電源に両方とも変えました。バッテリーから直接取ってます。
その時の電圧波形でスパーク？等もちょこっとみてみましたがオシロでは確認できませんでした。
その石のスイッチング周波数は100k~500kHzらしいですが、測定していません。
OSDのみシリーズのレギュレーターにしてみるという手もあるかもしれませんが、まだためしておりません。
また、５V,12Vを機体からとるのではなく、別途安定化電源（AC/DC)を準備し、試してみたが結果は同じです。
現在はなるべく絞ろうと思いOSD基板を、5V電源のみで動くようにしましたが、動画の通りダメです。変化ないです。
MAX7456が良く分かっておりませんが、動画の最後のようにOSDは固まっていても映像は動きますので、その石自体は不完全かもしれませんが動作しているようです。
マイコンが止まっているのであれば、MAX7456にマイコンから信号がいっていないとも考えられますので、その信号をオシロで見てみるということも手だと思いますが、まだみていません。
やはり不思議なのは、GPSを受信するとダメなのでその辺にヒントがあるような気もしますが、わかりません。
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