Japan ArduCopter Group

「準天頂衛星初号機「みちびき」」を掲載しています。 -宇宙航空研究開発機構 JAXA（ジャクサ）は、宇宙航空分野の基礎研究から開発・利用に至るまで一貫して行う機関です。

はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter 　V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。

先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…

Comments

Developer

Randy February 15, 2013 at 12:05am

Toratani-san,

昨日参加してくれてありがとうございます！ビデオもよいですね。ありがとう！

このフライトをGoogleEarthで見ると結構満足しています。WayPointの間はまだ完璧にますぐではないんですがそれはCompassのせいだと思います。
Jiro Hattori February 14, 2013 at 11:07pm

Niceですね。　Auto Landのステップが、2.9.1とは異なる感じですね。　何れにせよToratani さんが大島でのテストで言われていたLanding の状況は、完璧の範疇に入ると思いますが！？
Daichi Toratani February 14, 2013 at 10:54pm

Randyさん，昨日のフライトテストありがとうございました．

ミッションの動画をアップしたので，シェアします．

実験中の2.9.2なので皆さんもぜひ見てみてください．

AutoLandが上手くいっているだけでなく，水平方向のWayPointもきれいに追従しています．

https://www.youtube.com/watch?v=cY9RAEjy-Xg
Jiro Hattori February 14, 2013 at 4:48am

QZSS=準天頂衛星システム（じゅんてんちょうえいせいシステム、Quasi-Zenith Satellite System）なんですね。　GPS モジュールがProtocol に対応していれば、良いような？　ちょっと期待できそうです。
Daichi Toratani February 14, 2013 at 4:30am

> Hattoriさん

今APMで使ってるu-bloxは確かLEA-6ですけど，7のシリーズではみちびきもとれるみたいですよ．

このサイトにQZSSと書いてあります．

http://www.u-blox.com/ja/u-blox-7-technology.html

もしかしたらそのうち導入されるかもしれませんね．
Jiro Hattori February 14, 2013 at 4:00am

AruCopter2.9.1の特徴を生かすには、準天頂衛星初号機「みちびき」が、使えるようになると良いですね。すでに、Nexus7では、GPSチップにみちびきに対応しているBroadcomのBCM4751が採用されているそうです。　uBloxやMediatekと併せて検索してもHit しないので、ダメかな～！？　完全な、Japan Local ネタですね。

JAXA | 準天頂衛星初号機「みちびき」

「準天頂衛星初号機「みちびき」」を掲載しています。 -宇宙航空研究開発機構 JAXA（ジャクサ）は、宇宙航空分野の基礎研究から開発・利用に至るまで一貫して行う機関です。
Fumi Fukada February 13, 2013 at 5:43am

Randyさんありがとうございます。できれば、組み上げたばかりの機体をもっていけたらと思っています。明日は風も弱いみたいで絶好のコンディションになりそうですね。よろしくお願いします。
Developer

Randy February 13, 2013 at 5:02am

Fukudaさん

ここです。

Sign in - Google Accounts
Fumi Fukada February 13, 2013 at 4:45am

はじめまして、明日はお台場のどのあたりでやる予定ですか？できれば見に行きたいのですが。
Developer

Randy February 12, 2013 at 5:26am

お台場のテストは木曜日になりました。天気予報によると明日はまた雪です。