日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
今のAutoTrimはちょっと使いにくいと思いますがやり方はこのdiscussionにあります。
2.9ではAutoTrimの使い方を変えると思います。もっと簡単にプロボのTrimで出来るようになります。
APM2ですからMediaTekです。APM2.5とどちらが良いか問い合わせして買ったばかりですが感度が悪くて使えないとはガッカリです。どうりでFixになったりNO Fixになるわけですね。
3DR GPS uBlox LEA-6に変えるには半田によるジャンパーが必要とのことですが費用もかさみますので・・・トホホですね。Randyさん値引きして下さい（冗談です）
モータの取り付けは水平（モータ軸は垂直）に調整してあります。
ドリフトはTxのTrimでの調整は最大PWM12くらいですがAutoTrimでないとダメ了解です。
室内とは広いロビーでしたか。そりゃーそーですよね、失礼しました。
皆さん結構AutoTrimを活用されているようですね．
実は私は一度も使っていません…ペイロードが結構あるからその調整だけで済んでいるということですかね？
ちなみにGPSは確実にuBloxの方がいいですがMediaTekも捨てたものではないですよ．以前アップした大島フライトはMediaTekでやりました．
GPS補足は屋外で見晴しのいい場所でやれば30～60秒程で3DFixします．屋内では厳しいです．
天気がよく，回りに建物が無ければ最大10くらいは補足できるかと思います．
室内調整は、風の外乱がないので楽ですよ。
普通にホバリングさせながら、各チャンネルの出力のＰＷＭグラフをみたり、
挙動をみてモータの取り付けを調整したり、
ＡｕｔｏＴｒｉｍをやってます。
広いところでないといけないので、
吹き抜けのあるロビーでやってます。
写真見ると、ＧＰＳはMediaTekのみたいですね。
アンテナが透けているような。
アームも四角なので、垂直はとれているのかな？
送信機のトリムだと、たぶんＬｏｉｔｅｒのときにニュートラルがわからなくなるとおもうので、
やらないほうがいいです。
各モータの回転軸は機体に対して垂直で、お互いに並行になってますか？
うちの機体はパイプにモータを取り付けるやつなので、水準器で調整してます。
また、ＱＤＦはマウントが長穴なので、やはり水準器でＤＦの軸を調整してます。
なにせ、軸があってないと、機体が落ち着かないですね。
写真を見るとGPSが見えません。 3DR GPS uBlox LEA-6 は、使っていないのでしょうか？ MediaTekのは、感度が悪いので使えません。 尚、Media Tek 付きのAPM2.0から3DR GPS uBlox LEA-6に変えるには、半田によるジャンパーが必要です。
皆さんアドバイス有難う御座います。
MPをVer.1.2.17にＵＰしました。
Stabilize⇒AltHold⇒Loiterの順にすすめます。
①StabilizeでAutoTriｍが上手く取れません、TxのTrim調整ではダメでしょうか？。
②AltHoldでGPSはNO_FixですがOKでしょうか？
③GPSが３D Fixになかなかなりませんが、条件があるのでしょか？
３D Ｆｉｘになった時ｃｈ５でLoiterになりましたが、NO Fixの時はStabilizeに
なってしまいます。ｃｈ５の設定はStabilize－AltHold－Loiterです。
室内での調整は大変ではありませんか？どんな風にされたのですか？
うちの場合、まずはStabilizeで手をはなしたときに、
Yawが回転したり機体がかたむいて流れたりしなくなるまで、
AutoTriｍやモータの取り付けの調整を室内でくりかえしました。
その後、室内でAltHoldを調整し、満足いくようになってから
外でLoiterをやってます。
Loiterで満足いくようになってからAutoを試しました。
いい感じでとびますね。
確かに少しだけ広さは必要ですね．我々も大島で初めてLoiterを試しました．
ただ慣れるとちょっとした広場でもLoiterに入れられるようになったので，風の少ない日にしっかりGPSを補足させて試してみるといいかと思います．
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