日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
Randyさん
コメントありがとうございます。
やはりフィルタが影響する可能性があるということですね？
スパンが２０センチ強で５インチ程度のペラを高回転で回すクワッドにこのフィルターは非常に助けになりますが、これを使うのは得策でないということですね？
PixhawkではIMUは二つだからバイブレーションに強いです。
Tomi Mizyaさん
コメントいただき有難うございます。
動画ではLoiterで高度を失うような感じですが、私の場合はAlt-holdで機体が上下に変動し、一定高度を維持してくれないのです。MPの高度の数字をみると数メートル単位で読み取り高度が変動します。
ただ、同じ機体にPixhawkではこの現象は発生しません。
発生しているコントローラは MINI APM 2.62 ArduPilot Mega Flight Control Board となっていますが、おそらくHKPilotのミニサイズ版だと思います。
それと、CRIUS AIO Pro V2でも同じでした。（こちらのソフトはMegapirateNGですが） AIO ProはMultiWiiではバイブレーションフィルターに関係なく気圧センサーは正常に読み取れているようでしたので、ハードのトラブルでは無く何らかの設定の問題かなにかがあるのかなと思っておりました。
@jpseue,
ArduCopterは気圧計と加速度計のデータを合わせて高さを推測します。そのMPU6Kのフィルタを高くすると加速度計の小さい揺れがフィルタを通て高さの推測に妨害になる。逆に超低くするとArduCopterは大きい揺れでも見えなくなります。大体良いのは10hzから48までみたいです。でも最近あまりそのフィルタをいじらなくても良いと思います。Defaultは20でそれは何のフレームでも良いみたいです。
jpsueさん
所有する3DR製２台とJdrone１台ではそのような症状に悩んだことがないので頓珍漢かもしれませんが、下記動画のような状態でしょうか。
https://www.youtube.com/watch?v=NA_XlI_Ra2I
どこのAPMですか？
はじめまして、もうすぐ還暦のArduCopter初心者です。
MultiWiiベースのナビ(オートパイロット)で遊んでいたのですが、高度維持やポジションホールドやヘディング制御に物足りなさを感じ、ArduCopterを試し始めています。
モータースパン230mmの小型クワッドに当初はATmega2560ベースのコントローラを載せて調整をしていましたが以下の問題がどうしても解決できず、今は先日購入したPixhawkでオートパイロットの試行錯誤を繰り返しています。
ただ、このサイズのクワッドにPixhawkはやはり重く、皆様のアドバイスで何とかATmega2560ベースの軽量なコントローラに戻したいと思っています。
で、私の抱えるトラブルなのですが、
ジャイロのバイブレーションフィルターを９８Hzで使用した場合にAlt-holdが大暴れすることです。(48Hzでも同様) MissionPlannerで高度をモニターしていると観測している高度が大きく振れていました。バイブレーションフィルターをデフォルトに戻すとAlt-holdは安定します。(機体はバイブレーションを起こしますが。。。)
バイブレーションフィルターと高度センサーにどういう因果関係があるのか判らず、一旦投げ出しています。同様の現象を解決された方がいらっしゃればアドバイスをお願いいたします。
自作T6機のローターを安物カーボンから、折りたたみ式の15.5インチに交換。ついでにモーターを覗いてみると。ゲッ！！ エナメル線の被覆に傷を発見。しかも、グルリと一周傷が入っている。 ランディング時に巻き上げられた小石等が混入してなかで回ってしまったらしい。 それも6個中2個のモーターに。 モーターを交換したくても廃盤になってしまってるらしく、購入したくても出来ない状況。 全交換すれば３万コース。中国のおネーサンにできて、俺に出来ない訳は無い。 全モーターのエナメル線の巻き直しを決意したのでありました。
Japan Drones に、APMやPixhawkが、入荷している模様です。
中華クローンでなくて、本物を選びましょう;-)
当人は、VR-Brain-mini 待ちですが。。
でも、台風が通過する中のデモフライトでは、
気圧センサがいまいちで、高度が全然維持できない。
スロットルだけマニュアルのデモになりました。
Arducpoter 3.1.5 を改造して、Alt_Holdで自動離陸できるようにしました。
Autoで離陸したときに機体が暴れることがあり、
これはGPSのデータの影響かと考えました。
そこで、GPSを使わない自動離陸をつくってみました。
今回、VisualStudioで製作・焼きこみができました。
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