お世話になっております。九州大学の松藤です。
本日、APM2.5を使っての初フライトを行いました。
stabilizeモードでホバリングを試みたのですが、スロットルを徐々に上げていき、
少し上に浮き上がったところで機体がヨー方向に回転してしまい、怖くなってすぐに降ろしてしまいました。
stabilizeモードではまっすぐに浮き上がると思っていたのですが、ヨー方向はプロポで操縦する必要が
あるのでしょうか？そもそも回転すること自体おかしい気もしますが・・・回転がおかしいとしたら原因としては
何が考えられま
Read more…毎度お世話になっております。九州大学の松藤です。
前回お聞きした、ARMED出来ない問題は解決し、いよいよ初飛行をします。
そこで質問なのですが、初飛行の際に気を付けるべき点(スロットルの上げ方など)はありますでしょうか？
よろしくお願いいたします。
Read more…今一番のお気に入り。
DJIの450Fのセンターボード2セットをつなげてDISCOVERYもどきにしました。
状のキャビンはAlighnの450と600のキャビンを２つ切って貼り付けたもの。
モーターはKV950、ESCは手持ち40Aです。
バッテリは3000～5000ｍAH ３S,４S
ペラは10-13まで試してみました。ジンバルを載せないなら12inchが機動性があるようです。
APM2.5 + Firm3.0.1ですが安定性があって素晴らしいです。
Firm3.1はやってみましたが不安定でした。
今度外
Read more…こんばんは。
私はjDronesのArduCopter Hexa KIT, Full Electronicsを製作しています。
現状では一通りの組み立てが終わり、Mission PlannerにXbee(XB24Z7)経由で接続できるところまで来ています。
そこで、プロポと受信機を接続せず、XbeeとJoystickでの操作をしていきたいと思っているのですが、Mission Plannerを起動してAPM2.5に接続をしない状態ですと、下の写真のようにjoystickの値を認識します。
しかし、APM2
先日、白樺湖スキー場の駐車場で飛行させたところ、当初よりLoeiterが安定せず、だらだらと流されていくような状況でした。
添付のログを参照ください。
そのような状態で迂闊にもAUTO(Log4332)にいれたところ、今までに無いほど高速に飛び去り止まる様子がありませんでした。そこで不安になりLoeite(4787)にしてRTL(4904)にしたところ、同じく高速に戻ってきましたが、左手にずれて灌木にヒット（5221）しました。
GPSのログを見てみると、終始一貫して3次元ロックされており、衛生も9個
Read more…ちょっと根深そうなので、引越しました。
APM2.5 に、外付けGPS+Compass を付けたらこんな結果に。。
更に、Live Criblation を続けると色々な数字が出てきます。
アームを中心にして、クルクル回すと5ケタの数字とか出ます。
外付けGPS+Compassには、構造的に心配な箇所があります。
それは、GPSのシールドです。
せっかく、掃海艇みたいに磁化するもの（ボルトのこと）を排除しても、このシールドが磁化していたら意味が無くなるのです。 この異常は、これが原因かも？？？
検証は、GP
Read more…下記の３２U2の書き換え方法についてですが、
いろいろ試してみたのですがうまくいきません。
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u2/
現在Futabaの送受信機セットを使っているのですがスロットルで不安定な部分があるので
どうしても32U2の書き換えが必要ということでした。
上記Webを参考にAtmel FLIPをDLし、インストールしましたが手順通りにしてもUSBのドライバが
組み込みできません。
Win7 6
Read more…先日、SDXの調整中に暴走、墜落しました。
幸い、足から落ちたので、フレームが割れたのと、ちょっとメインロータが怪しい程度でした。
ログを見ると、途中でデータが止まっているようです。
最後のところで入力が一定になったり、直線状に変化しているというのがあやしいでしょうか。
もし飛行中に受信機からのケーブルが外れた場合、フェイルセーフは効くのでしょうか？
今回はたまたま運が良かっただけ？
最近は本業が忙しくてあまりAPMをさわれていませんでしたが，少し進展があったので投稿します．
以前投稿したHOKUYO URGを積んだHexa-rotorで縦方向の地形追従 (Terrain following) をやりました．
動画のConventional altitude holdingの方はAC3.0.1でSonarを使ってAltHoldをしたまま飛行しています．
Information amount feedback (IAF) というの
Read more…Mission Planner のCLIに、Tuneがありますね。
ArduCopter にも導入されていそうなのですが、全貌不明です。
OpenPilotに、こんなの有りました。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423&page=2
面白そうですね。
Read more…自分用に、急いで作成しました。 変な翻訳箇所ありますが、ご容赦ください。
ﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙとソナー箇所を追加しました。
COMPUSの方法を追加しました。
ﾌﾗｲﾄﾓｰﾄﾞを追加しました。
センサーのﾛｸﾞ確認方法、モーターの回転方向の確認方法を追加しました。
最近、DJIからphantom、welkeraからX350、３D社から、新しいﾎﾞｰﾄﾞAPM2.6が、出されてます。
何れも、compusを機体から離して、設置するように設計されてます。
APM2.5では、ﾎﾞｰﾄﾞ内にcompusを設置してま
Read more…以前、ここで議論されていたのですが、Sonarより良いのでしょうか？
こんなBreakout なんですね。
積極的なAlpha user に＄80.-で配布されるそうです。
詳細は、こちらです。
http://centeye.com/products/ardueye-aphid-vision-sensor/
Read more…StabilizeからGPSモード（Loiter）でホバリングしている時のGPSのLogですが、時々ノイズなのか捕捉数が0に成っています。
これが原因だと思うのですが時々Loiter・autoで飛んでも無い動きをするのだと思います、Lat・Lngの値も極端に数値が変わってます。
このLogの時は極端な動きは無かったですが、KMZのファイルで見ると、可成り動作した様な後が有ります。（実際はほぼ定点でホバーしています）
Verは2.9台でもVer３台でも同じでしたのでハード的な問題だと思っています。
瞬時で
Read more…こんにちは。お世話になっております。九州大学の松藤です。
以前質問した電源に関しては解決し、いよいよ初飛行をしようと思ったのですが、
プロポでラダーを右に5秒間たおしてもARMEDにできません。
ラジオ、加速度、コンパスのキャリブレーションは一通り済まして、
USBケーブルでパソコンにつないだままARMEDにする操作をするとARMEDにできたのですが、
USBケーブルをはずして、バッテリーに繋いでARMEDの操作をしてもAPMのランプが点滅のままで、
点灯しませんでした。その後、バッテリーを外してUSBに繋
Read more…ミッションでLoiter_Turnsについて教えてください。
下記のLogではミッションを1..TakeOff 2. Loiter_Turnsに設定してありました。
一気にAutoにしたところ、TakeOffは成功しましたが、Loiter_Turnsの設定高度に上昇せず、だらだらと降下してしまいました。このときは慌てて木に引っかかってしまいました。
その後もテストしていますがLoiter_Turnsの動作は変わらず、上昇して行きません。
Loiter_Turnsの動作は何が正しいのでしょうか？
もしかし
Read more…こんにちは。九州大学の松藤です。
大変初歩的な質問になるのですが、
写真のようにOUTPUTSのところにESCの信号線を差し込んでいます。
こうするとAPMの電源をESCから取ることができると思うのですが、
バッテリーを入れてもAPMが起動しません。
APMを起動するためには何か特別必要なことがあるのでしょうか？
私は、バッテリーから4つのESCに電源を分けて、そのESCからAPMに
供給できると単純に考えていたのですが・・・
ちなみにUSBでパソコンと接続すると起動はしています。
よろしくお願いいたします。
Read more…Talon Hexa を分解してガラエポの使い回し等で、最小限の労力で Y6化してみました。
判ったことは、Hexa に比べてベース部分への負荷が大きいことです。
2mm のガラエポでは、モーター2個分=2倍の推力に耐えられないような感じです。
こんにちわ、こんばんわ。
APM2.5＋ArduCopter3.0.1でサーボGinbalつけてみました。
ポンづけであっけなく動いて気が抜けましたが、とりあえずそれらしく動いているようです。
問題点としては・・・
Canonのコンパクトカメラではフレームが弱くて上下振動してこのままではこんにゃくが出そう。
見た限りでは補正ずる角度が少し違うような気がするのでどこか調整が必要かも。
ピッチ側サーボが小さいのでコンパクトカメラではちょっと苦しい。
それと・・・GimbalをつけるとAPMのFC全体の処理速度には
Read more…xbee-pro（国内認証10mWワイアアンテナ）とPlayStation3コントローラをパソコンにUSBで接続、
joystick機能が使えるか、プロポと受信機を接続せず飛行できるか、 をテストをしました。
まず、テストエリア内の電波到達状態を確認するため徒歩で機体を約６０ｍまで離し、
電波到達距離に関するトラブルの可能性が無い事を確認しました。
次に各モードをテスト。最終的に、Stabilize、Alt Hold、Loiter、RTLが問題無く機能することを確認しました。
しかしテスト初期段階に、
「突
Read more…こんにちわ。お久しぶりです。
ミッションプランナを最新（1.2.62）にしてAPMのファームを3.0.1にしました。
うまくインストールできたと思いましたが・・・ちょっと変なところがありました。私のだけかもしれませんが？
パソコンをAPMに接続してMPを立ち上げると、機体の向きにかかわらず、
FLIGHT DATA画面で機体が北を向いているような表示になります。
どうもMPの起動時ごとに強制的に北の方角を向いているような表示になるようで、その後は
その状態が維持されますのでMPで見る限りは実際のAPMの方向
Read more…