今日もSDXを調整していました。
どうも姿勢がおちつかないので、ビデオのときの、Telemetryデータをグラフにしてみました。
まず、ヨー軸のグラフです。
ｃｈ8はスロットルなので、これで飛行中か、地上かが判ります。
最初にくるっと回っているのがみえます。ふらふらしてますが、方位は安定して計測できているようです。
次にピッチ軸です。
飛行中は問題ないように見えますが、
着陸してからゆっくりとピッチ角が初期値にもどっていってます。
つまり飛んでる間にドリフトしているのではないでしょうか？
ロール軸です。
こちらもど
Read more…ＡＰＭとスマホをＵＳＢで繋ぎ、droidplannerとPCのAPMplannnerをUDPで接続まではできるのですが、
その状態のAPMplannnerに別端末でTCPでリモート接続することはできないのでしょうか？
要はＰＣを中継ホストにしたいのですが、同じようなことを試されている方いれば是非教えてください。
よろしくお願いいたします。
Read more…I just start discussion that flying arducopter in Japan.
In general discussion is something like this;
Do not fly to have any chance to harm people, pet, property, car traffic, train, airport and so on. It is same thing to every country;) Then, please
Read more…こんにちは Uemuraです．
今回，AUTOモードにて自動航行の実験を行った際に起こった現象についてアドバイスをいただきたいです．
研究のためにダクトファンマルチコプタにて自動航行の実験を行っていたのですが，
AUTOモードに切り替えた瞬間，設定目標高度以上に急激に上昇しました．
設定高度は3mとしていたのですが10m近くまで上昇したと思います．
その後，データを見るとどうやら機体高度が正しく計測されていないようです．
実際は上昇しているのに，APMは下降していると判断したんでしょうか？
そのせいか，スロッ
Read more…APM2.5+ZionPro520の実験では、以前はPPM方式の受信機で使っていたので、わからなかったのですが、
双葉の普通の受信機に変えてみたところ、妙な舵が入ってしまいます。
この動画の18秒くらいでガクっと傾くのですが、操作は行っていません。
この時点までに、PPMエンコーダは3回ほど書き込んでみたのですが効果がありません。
また、JRの受信機に変えてみても、同じでした。
ビデオとは違いますが、症状がでたときのFlashのログを添付します。
ロールでは右に、ピッチでは前に勝手に傾いています。
Ar
Read more…ZionのPartsで構成したY6に、待ちかねていたPixhawk を搭載します。
まずは、載せただけです。 コネクタ類の脱着が大変なので、サブフレームが、必要っぽいです。
MIWAです。
先日壊れたSDXをなおし、再度とばしたところ、
まあなんとか大丈夫そうです。
ただ、Stabilizeでほっとくと機体が左に傾斜してスライドすることです。
送信機のトリムを+46ほどいれて、なんとかとまりかけです。
このトリム、MissionPlannerのservoPositionで調整するひつようがありますでしょうか？
SaveTrimを使う方がただしいでしょうか？
さきにservoPositionでやってみちゃいましたが、
書いてる時にSaveTrimをおもいだしました。
これから国際ロ
Read more…お世話になります。ここ数日AC3.01でロイターとオートがまともに動かない現象から脱却できないでいた機体なのですが、今朝、試しにとAC3.1_RC5を実装してフライトを試みました。機体の調整が不十分な状況ですので、その不安を抱えながらの実験になりましたが、結果を報告します。
１）ROITER MODE
動作した（が安定はしない）
２）AUTO MODE
今回は至近距離でのウェイポイント５点とCONDITION_YAW及びLOITER_TURNSを設定、いずれもクリアーしました。AC3.01で高度を維持
Read more…ちょっと根深そうなので、引越しました。
APM2.5 に、外付けGPS+Compass を付けたらこんな結果に。。
更に、Live Criblation を続けると色々な数字が出てきます。
アームを中心にして、クルクル回すと5ケタの数字とか出ます。
外付けGPS+Compassには、構造的に心配な箇所があります。
それは、GPSのシールドです。
せっかく、掃海艇みたいに磁化するもの（ボルトのこと）を排除しても、このシールドが磁化していたら意味が無くなるのです。 この異常は、これが原因かも？？？
検証は、GP
Read more…先日、SDXの調整中に暴走、墜落しました。
幸い、足から落ちたので、フレームが割れたのと、ちょっとメインロータが怪しい程度でした。
ログを見ると、途中でデータが止まっているようです。
最後のところで入力が一定になったり、直線状に変化しているというのがあやしいでしょうか。
もし飛行中に受信機からのケーブルが外れた場合、フェイルセーフは効くのでしょうか？
今回はたまたま運が良かっただけ？
Mission Planner のCLIに、Tuneがありますね。
ArduCopter にも導入されていそうなのですが、全貌不明です。
OpenPilotに、こんなの有りました。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423&page=2
面白そうですね。
Read more…自分用に、急いで作成しました。 変な翻訳箇所ありますが、ご容赦ください。
ﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙとソナー箇所を追加しました。
COMPUSの方法を追加しました。
ﾌﾗｲﾄﾓｰﾄﾞを追加しました。
センサーのﾛｸﾞ確認方法、モーターの回転方向の確認方法を追加しました。
最近、DJIからphantom、welkeraからX350、３D社から、新しいﾎﾞｰﾄﾞAPM2.6が、出されてます。
何れも、compusを機体から離して、設置するように設計されてます。
APM2.5では、ﾎﾞｰﾄﾞ内にcompusを設置してま
Read more…以前、ここで議論されていたのですが、Sonarより良いのでしょうか？
こんなBreakout なんですね。
積極的なAlpha user に＄80.-で配布されるそうです。
詳細は、こちらです。
http://centeye.com/products/ardueye-aphid-vision-sensor/
Read more…StabilizeからGPSモード（Loiter）でホバリングしている時のGPSのLogですが、時々ノイズなのか捕捉数が0に成っています。
これが原因だと思うのですが時々Loiter・autoで飛んでも無い動きをするのだと思います、Lat・Lngの値も極端に数値が変わってます。
このLogの時は極端な動きは無かったですが、KMZのファイルで見ると、可成り動作した様な後が有ります。（実際はほぼ定点でホバーしています）
Verは2.9台でもVer３台でも同じでしたのでハード的な問題だと思っています。
瞬時で
Read more…Talon Hexa を分解してガラエポの使い回し等で、最小限の労力で Y6化してみました。
判ったことは、Hexa に比べてベース部分への負荷が大きいことです。
2mm のガラエポでは、モーター2個分=2倍の推力に耐えられないような感じです。
WIKIを見て、APM2.5製作してましたが、
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2board
画像が表示されません。他のパソコン４台とも同じでした。
何か、設定が誤ってるのでしょうか？
よろしくお願いします。
Read more…
600クラスの電動化SDXにAPM2.5+Arducpter3.0RC5を搭載して、調整を行ってます。
とりあえずStabilizeモードで飛ぶようになりました。
舵が鈍い感じがします。
ピッチ方向に、テールが上下に振動します。
パラメータはこんな感じです。
Stab Roll Pitch
P1.751 P1.6
I0.025 I0.025
IMAX7.0 IMAX7.0
Rate Roll Pitc
Alt_Holdにスイッチすると、
その時の3chの値がスロットル値のベースとなって、高度が制御されます。
説明書によると、Alt_Holdになると3chの位置が中央付近の大きめの不感帯を超えた時点で、
上昇・下降の速度命令とみなして、機体を上下に操作するとあります。
いま調整中のZIONPRO520ですが、
双葉の送信機でスロットルが中央よりも１目盛半以上でほぼ高度が一定になります。
この状態でAlt_Holdにすると、このスロットルの位置が不感帯を上に超えているらしく、
機体は上昇していきます。
また、A
Read more…受信機の取り付けがわるいのか、周りの環境が悪いのか、APMがおかしいのか、
スロットルが勝手に変化するという現象がみられます。
回転音が変わることがたまにあるのですが、ログを見ると、スロットルが一瞬変化しており、
それにアンプが追従しているようです。
全然スロットルいじってないんですけどね。
受信機はこんな感じで、十分アンプから離れていると思うのですが・・・
のちほど、受信機を別のにかえて確認してみますが。。。
どれが原因でしょうね？
1.周りに2.4GHｚの無線LANが多すぎる→外に出ても発生した
2.
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